中原地区宋代理学家
程颐提出的一种道德修养方法。以敬作为修养方法，初见于《
论语·子路》：“居处恭，执事敬”和《周易·文言》:“敬以直内，义以方外”。此处“敬”为谨慎的意思。程颐据此发挥为内心涵养功夫。
主敬的思想起源甚早。《诗·商颂》：“圣敬日。”孔子说：“行笃敬”（《
论语·卫灵公》）。《易》：“敬以直内。”至
北宋二程始重持敬修养，认为：“学者莫若且先理会得敬”（《遗书》十八）。又论敬之功夫说：“莫若主一”（同上），“惟是动容貌、整思虑，则自然生敬，敬只是主一也”（《遗书》十五）。
南宋朱熹更加明确指出：“敬只是一个畏字”，“敬只是收敛来”，“只整齐严肃便是”（《语类》十二），既“内无妄思”又“外无妄动”（同上）。认为主敬就是未发之“中”，心不放驰，即用紧张敬畏的心理来警惕人欲。又以主敬为已发的专一集中，要求在行为容止上加强礼节的约束。
程颐认为，进学在于致知，涵养则在于敬。内心涵养不是屏去闻见思虑的
禅定，而在于交感万物的思虑中能使心有所主。“如何为主，敬而已矣”、“所谓敬者，主一之谓敬”，“一者无他，只是整齐严肃，则心便一”。意谓整饬自己的思虑，经常保持自觉的状态，心便能专一而不为外物所诱，敬能虚静，但敬不就是虚静。心有所主，还要处物行义，于事物上能明其是非。义与敬相辅，否则主敬便成了空寂无事。程颐的主敬，与绝物弃智的禅坐不同，与
周敦颐的“主静”、
程颢的“识仁”也不尽相同。
朱熹也讲主敬，强调“居敬”、“持敬”。他认为，居敬穷理二事“互相发”，如人之两足交助，但“持敬是穷理之本”。因为穷理只是明得天理，消铄人欲；为使人欲不复萌，天理不复灭，当以“敬字抵敌”。敬的方法是畏谨不放纵。这种持敬的工夫，并非容易做到，需要优游函泳，不急迫，不懈怠地坚持下去。这种持敬的工夫并非是不闻不见不思的兀然端坐，而是要无事能安然，有事能应变。朱熹很强调敬的工夫，认为这是万善之本，是为学的纲领。
其后，
王守仁从“心即理”出发，解主敬为“只是主一”。“主一，是一心在天理上”。他不讲穷理，只讲诚意，与程朱不同。