19世纪80年代，
瑞典工程师拉瓦尔发明拉瓦尔喷管，完善火箭发动机设计。1903年，
俄罗斯科学家
康斯坦丁·齐奥尔科夫斯基提出液体火箭发动机构想并给出定性概念。1926年3月16日，
美国罗伯特·哥达德试飞第一枚无控液体火箭。20世纪三四十年代，
德国布劳恩向
纳粹德国提议A-9/A-10
洲际弹道导弹计划，开始人类历史上首次设计的
洲际弹道导弹。1945年5月，由于纳粹德国战败投降，该计划失败。但
第二次世界大战中德国研制成功
德国V-1导弹、V-2导弹。
苏联在此基础上，开始研究
导弹。1957年8月21日，前苏联试射两级液体洲际导弹P-7。同年12月，美国第一代液体燃料洲际导弹“宇宙神”试射成功。20世纪50年代，固体推进技术发展成熟，
固体酒精导弹逐渐成为主流。在20世纪50年代末到60年代，一些国家研制出的第二代弹道导弹仍然采用液体
推进剂。20世纪60年代初后
美国逐步以固体推进剂取代液体推进剂。20世纪80年代末美国
洲际弹道导弹全换成固体导弹。苏联（
俄罗斯）固体推进剂技术落后于美国，保留部分液体导弹如SS-18和SS-19。到了2009年，俄罗斯重新开始研制液体洲际导弹，并将其命名为“萨尔玛特”。
液体洲际导弹具有
发动机比冲较高、推力较大、投掷质量大，可实现推力调节和多次启动，以及准确进行关机等优点。然而，它也存在结构较复杂、体积较大、设备繁多、机动性差、发射准备时间长等缺点。液体洲际导弹类型有东风五号、
RS-28弹道导弹、宇宙神等。
19世纪80年代，
瑞典工程师拉瓦尔发明了拉瓦尔喷管，使火箭发动机的设计日臻完善。1903年，
俄罗斯的科学家
康斯坦丁·齐奥尔科夫斯基就提出了
液态火箭发动机的构想，并给液体火箭发动机一个定性的概念“液体
推进剂比固体推进剂能提供更多能量，
液态氧、
液氢是用于航天飞行的最佳推进剂”。1926年3月16日，
美国火箭专家
罗伯特·哥达德试飞了第一枚无控液体火箭。20世纪三四十年代，
德国火箭专家
沃纳·冯·布劳恩向
纳粹德国政府提议A-9/A-10计划，开始人类历史上首次设计的
洲际弹道导弹。1945年5月，由于纳粹德国战败投降，A-9/A-10洲际弹道导弹计划也随之失败。但德国在
第二次世界大战中，先后研制成功了能用于实战的
德国V-1导弹、V-2两种
导弹。第二次世界大战后，
苏联在此基础上，仿制出V-2火箭。后又研制出P-1火箭、P-2火箭、P-3火箭，射程分别达到300km、500km和1750km。1957年8月21日，前苏联成功发射两级液体洲际导弹P-7，射程已达8000km，世界上第一枚液体洲际导弹诞生。同年12月，
美国第一代液体燃料洲际导弹“宇宙神”也试射成功。
20世纪50年代，随着固体推进技术的不断发展成熟，
固体酒精导弹才逐渐取代液体燃料导弹成为各国导弹武器的主要力量。在20世纪50年代末到60年代，一些国家研制出的第二代弹道导弹仍然采用液体
推进剂。20世纪60年代初之后，美国逐步用固体推进剂取代液体推进剂，1962年开始部署的“民兵”-1是世界第一种固体推进剂
洲际弹道导弹。到20世纪80年代末，美国的洲际导弹全部换成了固体导弹。而
苏联（
俄罗斯）的固体推进剂技术一直落后于
美国，还保留相当一部分液体导弹，主要是SS-18和SS-19两种型号。到了21世纪，俄罗斯重新使用液体燃料研制重型洲际弹道导弹“
RS-28弹道导弹”。