塔鲁萨（俄语：Тару́са，英语：Tarusa），是俄罗斯卡卢加州塔鲁斯基区的一个城镇及行政中心，位于奥卡河左岸，距离卡卢加州行政中心东北方向76公里（47英里）。人口：9,918（2021年人口普查）；9,660（2010年人口普查）；9,893（2002年人口普查）；8,795（1989年人口普查）。塔鲁萨的面积为12平方千米。

塔鲁萨的名字来源于奥卡河的支流塔鲁萨河（Tarusa River）。"Tar-"是一个水名基础，特征于古波罗的海定居区域。根据一种流行的说法，这个名字源于塔鲁萨作为毗邻立陶宛领域的边境城镇的地理历史位置，位于奥卡河岸。当被问及来自对岸的旅行者的下落时，人们会回答"To—Rus!"，意为“那是俄罗斯”，最终成为了该城镇的名字。

塔鲁萨自1246年起就已知存在，当时它是上奥卡公国之一——塔鲁萨公国的首都。这个公国的第一位统治者是大公尤里·米哈伊洛维奇，他是切尔尼戈夫的大公米哈伊尔·弗谢沃洛多维奇的儿子。后来，当地统治者将他们的座位迁至梅什乔夫斯克和博里亚蒂诺，塔鲁萨在14世纪末被莫斯科大公国征服。在15至17世纪，塔鲁萨被用作莫斯科南部途径的要塞。1776年，塔鲁萨获得城市地位。在1941年10月24日至12月19日期间，塔鲁萨曾被德国占领。

在行政区划框架内，塔鲁萨作为塔鲁斯基区的行政中心，直接隶属于该区。作为市政划分，塔鲁萨城镇被纳入塔鲁斯基市政区，作为塔鲁萨城市定居点。

塔鲁萨有几个受欢迎的博物馆——塔鲁萨地区地方志博物馆和茨维塔耶夫家族博物馆。它还是卡卢加地区艺术博物馆的分支机构——塔鲁萨城市画廊的所在地，拥有丰富的俄罗斯艺术家收藏，如鲍里斯·库斯托杰夫、尼古拉·克里莫夫、伊万·艾瓦佐夫斯基、列夫·拉戈里奥和瓦西里·波列诺夫的作品。俄罗斯开放式动画电影节一直在塔鲁萨举办，直到2002年后移至苏兹达尔。

塔鲁萨拥有一个艺术陶瓷工厂、俄罗斯科学院空间研究所的设计工作室、制造业和一个乳品工厂。

塔鲁萨有两个墓地：旧墓地和新墓地。作家康斯坦丁·保斯托夫斯基、雕塑家瓦西里·瓦塔金、马琳娜·茨维塔耶娃的女儿阿丽亚德娜·埃夫龙、建筑师谢尔盖·克鲁蒂林和作家纳杰日达·克兰季耶夫斯卡娅都安葬在旧墓地。