人形机器人，又称仿人机器人或类人机器人，指具有人的形态和功能的机器人，具有拟人的肢体、运动与作业技能，以及感知、学习和认知能力。

早稻田大学研制的WABOT-1于1967年诞生。本田技研工业的人形机器人ASIMO在2000年推出，能够实现0-6km/h的行走速。波士顿动力公司Atlas机器人2009年问世，原型机于2013年7月向公众公开。2022年10月1日，人形机器人擎天柱optimus原型机正式亮相。特斯拉展示了人形机器人在汽车工厂搬运箱、浇水植物、移动金属棒的视频。2023年11月，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》指出，加强安全治理能力，提升人形机器人功能安全性能，确保相关技术产品对人和环境友好。

人形机器人的发展史可追溯到15世纪的列奥纳多·达·芬奇时代，现代意义上的人形机器人研制源自20世纪上半叶的美国，但真正深入的研究则始于20世纪60年代。早稻田大学研制的WABOT-1于1967年诞生，该机器人高约2m，重160kg，配备肢体控制系统、视觉系统和语音交互系统，拥有仿人双手和双腿，全身共26个关节，胸部装有两个摄像头，手部装有触觉传感器。尽管WABOT-1的行动能力仅相当于一岁多的婴儿，但它的问世代表人类已初步实现全尺寸人形机器人双足行走，意义重大。其主要创造者加藤一郎被誉为“世界仿人机器人之父”。

本田技研工业的人形机器人ASIMO在2000年推出，能够实现0-6km/h的行走速度，可实时预测下一个动作并提前改变自身重心，还能与人握手、向人挥手，随音乐起舞等。该款机器人多年来历经数次迭代，最后一代具备多种综合能力，如可利用传感器避障、预先设定动作、依据人类声音和手势等指令采取相应动作、进行基础的记忆与辨识等。国防科技大学于2001年12月独立研制出中国第一台仿人机器人。

波士顿动力公司Atlas机器人2009年问世，原型机于2013年7月向公众公开。Atlas采用液压驱动电液混合模式，融合了光学雷达、激光测距仪、TOF深度传感器等设备的技术能力。经过几次优化，目前的Atlas通过RGB摄像头和TOF深度传感器获取环境信息，利用模型预测控制器技术（MPC）跟踪动作、调整发力和姿势动作等，在28个液压驱动器的推动下可在复杂障碍环境内做出跳跃、翻滚、小跑、三级跳等一系列高难度动作。

截至2023年，特斯拉optimus机器人是人形机器人最前沿的代表之一。Optimus出现的意义不仅在于其具备精确把控动作力度、看路记路、根据人类动作范例进行端到端动作操控等惊人能力，更在于其与遍布全球道路、拥有大量数据和实践经验的特斯拉汽车共享神经网络（NN），且二者安装了相同的完全无人驾驶系统（Full Self-Driving，FSD）。FSD包含多个传感器、计算机、人工智能技术和算法，以及导航和地图数据等，帮助汽车和机器人在各类环境中实现感知、决策和行动。特斯拉基于汽车的技术、品牌和市场积累，通用能力尤其是在顶层数据和技术开发上的突破向机器人迁移，长期看这有助于人形机器人成本的下降。用埃隆·马斯克的话说，自动驾驶的本质其实就是机器人。

现代的人形机器人一种智能化机器人，例如ROBOT·X人形机器人，在机器的各活动关节配置有多达17个伺服器，具有17个自由度，特显灵活，更能完成诸如手臂后摆90度的高难度动作。人形机器人随音乐起舞、行走、起卧、武术表演、翻跟斗等杂技以及各种奥运会竞赛动作。ROBOT·X人形机器人采用世界著名的日本FUTABA伺服器，具有高扭力、高转速、高稳定、反应灵敏、无抖动、转动角度大等优点，超快速高精度金属齿轮，耐冲击。

人形机器人具有强大的环境适应能力、拟人化工作能力和亲近感，可以广泛应用于工业生产、社会服务、救援救灾等领域。人形机器人的出现意味着可以取代人类从事危险、重复和乏味的工作，成为一种多任务通用型机器人。人形机器人技术的突破带来大规模应用，有望解决未来社会劳动力短缺的难题，并对经济和社会发展带来颠覆性的影响。

作为世界上应用最广泛的新一代可编程仿人机器人之一，NAO Next Gen由Aldebaran Robotics公司研发生产，为使用者开启了新的应用领域和发展前景。该型机器人具有强大的计算能力，能够更出色地完成交互行为，运行更加稳定，动作更加精确流畅，也因此提高了Nao机器人在研究和教育领域的应用能力，扩大了Nao的应用范围和使用人群。该款机器人所采用的新技术中，值得关注的是采用了强大的IntelAtom处理器的机载计算机，处理器的频率为1.6Ghz，能出色完成多任务计算；两台高清摄像头可与FPGA连接，同时接收两路视频流，此外，摄像头的视野感光敏感度也有了很大的提高，即使在照度较低的情况下，也能有效地进行人脸及物体识别。除了硬件的创新之外，NAO Next Gen还配备了名为“Nuance”的新的语音识别程序，使得语音识别更快、更可靠。该语音识别程序与一种新的Microsoft Word spotting功能连接，可以提取并识别一句句子或者一段对话中的关键词。

2022年8月11日，小米分享了在智能机器人探索方面的最新进展，小米首个全尺寸人形仿生机器人CyberOne正式亮相。小米全尺寸人形仿生机器人 CyberOne身高177cm，体重52kg，艺名为“铁大”。CyberOne的智能与机械能力，全部由小米机器人实验室自研完成。这背后有无数的软件、硬件和算法的开发工作。人形机器人被认为是智能机器领域，技术集成度最高、难度最大的挑战，小米还处于刚刚起步的第一阶段，Cyberone每天都在学习新技能。

2023年8月18日，WRC世界机器人大会在北京北京经济技术开发区召开，宇树展示了四足机器人、灵巧机械臂、4D激光雷达，还发布了首款“通用人形机器人H1”。宇树的工作人员表示，H1预计将在2023年第四季度左右开始发货，零售价位将在几十万人民币以内。宇树通用人形机器人H1关键尺寸为（1520+285）/570/220mm，大腿和小腿长度400mm×2，手臂总长338mm×2；关节单元极限扭矩：膝关节约360N・m、髋关节约220N・m、踝关节约45N・m、手臂关节约75N・m；行走速度大于1.5m/s，潜在运动能力＞5m/s；内置15Ah电池，最大电压67.2V。该机器人搭载2个英特尔酷睿i71265U，配备3D激光雷达+深度相机，还可选配灵巧手。