《最优控制理论基础》是由吕显瑞著作，黄庆道编著的一部普通高等教育“十一五”国家级规划教材。

全书共分为七章，涵盖了最优控制问题的基础知识，其中包括变分法、最大值原理、动态规划、可控性和可观测性、离散控制系统的变分法和最大值原理以及线性二次型最优控制问题等内容。该书不仅适用于数学各专业本科生作为教材使用，同时也可供相关专业的教师和学生作为参考资料。

第一章 最优控制问题

第一节 引言

第二节 基本概念

第三节 可行解集

第四节 最优性条件

第五节 状态方程

第六节 控制方程

第七节 边界条件

第八节 目标函数

第九节 最优控制问题的求解方法

第二章 变分法

第一节 变分法的基本概念

第二节 变分法的应用

第三节 变分法的推广

第三章 最大值原理

第一节 最大值原理概述

第二节 最大值原理的证明

第三节 最大值原理的应用

第四章 动态规划

第一节 动态规划的基本概念

第二节 动态规划的求解方法

第三节 动态规划的应用

第五章 可控性和可观测性

第一节 可控性的定义

第二节 可观测性的定义

第三节 可控性和可观测性的关系

第四节 可控性和可观测性的应用

第六章 离散控制系统的变分法和最大值原理

第一节 离散控制系统的特点

第二节 离散控制系统的变分法

第三节 离散控制系统的最大值原理

第七章 线性二次型最优控制问题

第一节 线性二次型最优控制问题的定义

第二节 线性二次型最优控制问题的求解方法

第三节 线性二次型最优控制问题的应用