三国吴置。晋置 晋太康元年（280）改永安县为永康县。属吴兴郡。故治在今浙江德清县武康街道。太康三年（282）改名武康县。宋置 皇五年（1053年），于康山黄峒设羁永康土县，治所今广西扶绥县旧县村，属州。明成化八年（1472年），永康土县改土归流。万历二十七年（1599年），升永康州。中华民国元年（1912年），永康州改为永康县。3年（1914年），永康县改名同正县。

赤乌八年(公元245)，孙权之母因病到乌伤县南上浦乡进香，祈求"永葆安康"。吴国太病愈，孙权大喜，遂赐名为"永康市"，并设置永康县。属会稽郡，宝鼎元年(266)属东阳郡。陈天嘉三年(562)属金华郡。隋开皇十三年（593）金华郡改置婺州。大业三年（607）复置东阳郡。永康县均属之。唐武德四年(公元621)升永康县为丽州，八年复称永康县，属婺州。唐天宝元年（742）改婺州为东阳郡，乾元元年(758)复为婺州，永康县属之。元至元十三年（1276）属婺州路。至正十八年（1358）属朱元璋宁越府。明清属金华府。1914年属金华道。1927年直属浙江省。1932年6月属浙江省县政督察专员办事处第八区。1949年10月属金华专区。1968年4月属金华市地区。1985年5月属金华市。1992年10月，撤销永康县设立永康市（县级）。仍属金华市。