优肢龙属（学名：Euskelosaurus）是原蜥脚类下的半双足恐龙，属于蜥臀目、蜥脚型亚目，主要生活在三叠纪晚期的南非、莱索托及津巴布韦。其身长估计有10米长，体重约1.8吨，是原蜥脚下目中的巨大物种。1866年，由托马斯·赫胥黎（Thomas Henry Huxley）根据四肢骨头及脊椎化石而描述、命名。它可能与非洲南部发现的祖父板龙属（Plateosauravus）为同一物种。

优肢龙的四肢类似蜥脚下目，其股骨的骨干是歪曲的，这是其特征之一。古生物学家Jacques van Heerden认为优肢龙的步态，其实是后肢往两侧延伸的。若果真是这样，在恐龙中是很罕见的情况，因所有恐龙的脚就像哺乳纲都是直立在身体之下。

优肢龙的正模标本（编号BMNH R1625）是由Alfred Brown在1863年发现，包含四肢骨头及脊椎化石。在1866年，托马斯·赫胥黎（Thomas Henry Huxley）将这些化石正式描述、命名，当时名为Euskelesaurus。在1902年，弗雷德里克·冯·休尼（Friedrich von Huene）将其改为现在的学名Euskelosaurus。