1957年由
清华大学动力机械系赞选拨转入清华大学
工程力学研究班
流体力学专业学习，1959年研究生毕业后一直从事高等教育工作，先后在
吉林工业大学、太原机械学院、
南京理工大学任教。在南京理工大学任教期间担任硕士研究生、博士研究生指导老师。
1985年至1987年应邀赴美国宾州
里海大学讲学并与该校长LIKINS教授合作进行多体
动力学研究，并在美国共同发表论文，回国后除了从事教学工作还承担多项有关机器人方面的科研工作：1、机器人执行机构的运动学和动力学分析及算法；2、机器人自动建模和动力控制；3、关节变量轨迹规划；4、多臂机器人的动力学仿真；5、多臂及步行机器人的动力学建模的研究。并撰写科学技术报告及论文，于1990、1992、1993年分别在兵科院（因为
南京理工大学当时属于兵器部）召开的科技鉴定会上通过。主要著作：《利用机械手冗自由度的准则》（
清华大学出版社）（独著）、译著《机器人学》（
中国科学技术出版社）（合著）。