刘余为西汉刘启之子，母亲是程姬，生年不详，卒于前 129 年。汉景帝前二年（前 155 年），刘余被封为刘友。次年，七国之乱平定后，改封为鲁王，在位二十六年，死后谥号为恭。

据《汉书·景十三王传》记载，他喜欢修建宫室、经营苑囿，还爱好养狗及各种宠物。传说他在扩建王宫拆除孔子故居时，从所拆除的墙壁中间，发现了失传多年的《尚书》《礼记》《春秋》《论语》《孝经》等古文经典书籍。正因如此，在秦始皇焚书坑儒时被迫隐藏起来的前人著述得以重新面世，让西汉前期仅靠口述整理的儒学典籍有了考据订正的参照文本。

刘启前三年（前154年），刘余受封淮阳王。

汉景帝前三年（前154年），爆发吴楚七国之乱，叛乱平定后，汉景帝改封刘余为鲁王。刘余喜好建造宫室苑囿、饲养狗马，晚年爱好音乐，不喜文辞。为人口吃。刘余最初爱好扩建宫室，毁坏孔子旧宅用来扩建他的宫室，听到有钟琴瑟的声音，便不敢再毁坏，在旧宅壁中得到文言文经传。在位二十八年去世（《史记·卷五十九·五宗世家第二十九》作二十六年）。

父母

父亲：刘启，刘启。

母亲：程姬。

兄弟

姐妹

儿子