军事学家通常将城市按地形分类为
平城区、平
重庆市和山城三类。然而，实际上，平城和平山城之间的区分并不十分明显。
平山城最初出现在
战国初期的
日本，当时出现了建立在山地反斜面或小山坡上的丘城，这些丘城被视为近世平山城的早期形态。随着
火绳枪的普及，战争形式发生了变化，从个人战斗转向团体作战，大名们召集下属的方式也相应调整。在这种背景下，大名需要建造既能提供军事防御又能体现政治意义的城池，以实现对领国的统治，并作为领国内的经济和交通中心。这种需求促进了平山城的发展。
此外，有些山城被改建或迁移至山脚下，形成了新的平山城。例如，小田原城和
春日山城，它们的山顶部分保持为山城，而山麓则发展成城下町，从而构成了大规模的一体化平山城。
到了
战国末期，平山城与平城几乎同时兴起，并持续繁荣至江户时代晚期。