领军卫的历史可以追溯至汉末，当时
曹操担任
丞相时设立的领军一职。随后出现了中领军、领军将军等职位。
隋朝初期设立了左右领军府，但未设置将军。
隋炀帝时期更名为左右屯卫，其管辖的士兵被称为
羽林军。唐朝继承了这一传统，将隋朝的左右御卫改为左右领军卫。其官员设置和职责与其他卫相似。
领军卫的机构设置包括
上将军、大将军、将军等职务，负责管理与左右卫相同的事务。此外，还设有
长史、
录事参军、仓
曹参军事、兵曹参军事、骑曹参军事、胄曹参军事以及各种级别的
司阶、中候、司戈、执戟和长上等职务。这些职务的具体人数和职能均有详细的规定。