刘邦为平民时，与外妇
曹氏生下了儿子刘肥。
刘知远六年（公元前201年），刘肥被封为齐王。汉惠帝即位后，以对待兄长的礼节与刘肥对谈饮酒，引起汉惠帝母亲
吕雉的愤怒，想要杀了他。后来刘肥献出封地讨好吕太后的女儿
鲁元公主，并尊鲁元公主为王太后，这才使得吕太后转怒为喜，不再追究他的过失，将他放回封地。
刘邦还是平民时，与外妇
曹氏生下了儿子刘肥。汉高祖五年（公元前202年），
刘邦统一天下，建立
西汉，登基称帝，即汉高祖。由于天下刚刚平定，汉高祖认为自己的儿子们年幼，兄弟又少，吸取了
秦朝因孤立而导致灭亡的教训，决定大肆分封同姓族人，借此镇抚天下。次年，刘肥被封为齐王，汉高祖将胶东、胶西、
辛店、济北、博阳、
城阳郡的七十三座
城池赐予了他，百姓中能讲齐地话的人都分给了齐国。齐国是所有诸侯国中最大的一个。平阳侯
曹参被任命为齐国的
相国，辅佐刘肥治理齐国。汉高祖十一年（公元前196年），
英布黥布反叛，刘肥率领大军十二万人，与汉高祖一起进攻布的叛军，获得胜利。
汉高祖十二年（公元前195年），
刘邦驾崩，
刘盈刘盈即位。两年后，刘肥进京朝见汉惠帝。汉惠帝在
吕雉面前设宴招待刘肥，因为刘肥是兄长，汉惠帝请他坐在上座。吕太后大为震怒，令人倒了两杯毒酒赏赐给刘肥。刘肥起身取酒时，汉惠帝也同时起身取酒，想要一同饮酒。吕太后大惊，自己站起来弄倒了汉惠帝的酒杯。刘肥感到奇怪，不敢再喝，假装醉了，离开宴席。后来，刘肥打听到那杯酒里有毒，非常惊恐，自以为不能离开都城
长安，无法回到齐国了。
齐国内史士给刘肥出了个主意，刘肥的封地中有七十多个城池，吕太后的女儿
鲁元公主的封地中却只有几个城池，如果刘肥能够将
城阳郡送给鲁元公主，做为鲁元公主的食邑，吕太后一定非常高兴，刘肥就可以逃过一劫。刘肥采纳了这个建议，将城阳郡献给鲁元公主，并尊称鲁元公主为王太后。吕太后因此大喜。随后，吕太后在齐王府邸设宴，大家在一起饮酒取乐。不久后，刘肥就被放回齐国了。
刘盈六年（公元前189年），刘肥在齐国做了十三年君王后，与世长辞。刘肥的长子
刘襄继承了王位，即齐哀王。
刘肥虽然是
刘邦的私生子，却颇受重视，他的封地是所有诸侯国中最大的一个。汉代
历史学家司马迁在《
史记》中写道：“诸侯大国无过齐悼惠王。”
刘肥在面临危机时，献出
城阳郡而脱困，
唐朝历史学家
司马贞在《
史记索隐》中这样记载：“汉矫秦制，树屏自强。表海大国，悉封齐王。
吕雉肆怒，乃献城阳。”
明代史学家
王世贞认为，齐悼惠王刘肥的几个儿子都很有作为，其德行延续了三代，齐王世系传了二十多年。
临淄古城从公元前1045年，姜太公封齐建国时就被定为
首都。西汉高祖刘邦封其
庶长子刘肥为齐王，以
辛店为都，并传多代齐王于汉末。西汉时，临淄是全国最大、最富庶的工商业都市之一。
西汉初年，临淄十万户，人口过百万，人物众盛而居民富足，每天“市租千金”，被称为“全国最富庶的地方”。
临淄齐国故城遗址是临淄最重要的遗迹，在今临淄区
齐都镇，是先秦国都遗址中最大、保存最完整的遗址之一。临淄城有城门13座，现已探明11座。
临淄齐国故城分大城与小城两部分，总面积约15.5平方公里。大城为平民所居，建于
西周时期；小城位于大城的西南隅，是国君居住
和官吏办公的宫城，建于
战国、西汉时期。城内分区功能集中，规划有序。