永井一郎（日语：永井 一郎／ながい いちろう Nagai Ichirō，1931年5月10日—2014年1月27日），日本男性声优、演员及旁白，身高159cm，血型A型。他的职业生涯与日本动画的发展历程紧密相连，自1963年凭借《阿童木》声优出道以来，参与了众多著名动画作品的配音，包括《海螺小姐》《机动战士高达》《哆啦A梦》。

永井一郎，大阪第二师范学校（男子部）附属国民学校（现大阪教育大学附属池田小学）、大阪府立池田高等学校（入学时是学制改革前的旧制中学校“大阪府立池田中学校”）、京都大学文学部法文科毕业。大学时期就开始演戏，毕业后立志要当演员而来到大都市。在演员养成所（演员培养学校），在广告代理店的日本电通集团做过2年勤务。

从养成所毕业后，与爱川钦也和演员座的第3期生集结加入剧团三期会。据说这个三期会是对美国影视剧《超人》的单元配音演出，永井也从此开始了他的配音工作。在三期会里，因为他是当时最年长（25岁）的一位，所以当时在舞台上以饰演中年人和老年人为多。特别是因为在海外电视剧《生皮的鞭子》中给老牛仔威许本配音，所以他成为了专门给老年角色配音的演员。在那之后，就逐渐淡出舞台与电影界，专心致志于配音的事业里。

2009年在第3届日本声优奖评选中获功劳奖。

2014年1月27日，永井一郎被发现倒在广岛市某旅馆的浴缸内，在送到医院后被确认死亡，终年82岁。

永井一郎的演艺生涯始于1956年的广播剧《少年宫本武藏》，并因参与剧团三期会的《超人历险记》日语配音而开始了配音工作。他在配音界被称为“会演老人的家伙”，尤其是在1959年美国首播的海外电视剧《皮鞭》中饰演威许本，成为专门配老人角色的演员。1962年，他在电影《阿拉伯之夜 辛巴达的冒险》中首次涉足动画领域，随后在电视动画《仙人部落》中首次亮相，并出演《阿童木》。1964年，他以《大X超人》的花丸博士一角首次担任常驻演出。他的代表作《海螺小姐》中的矶野波平一角，自1969年起连续多年饰演。永井一郎曾效力于剧团三期会、东京俳优生活协同组合、同人社Production、东京Artist Pro，并作为创始成员加入了青二Production。2009年，他在第3届日本声优奖评选中获得功劳奖。2011年，获颁东京动画奖功劳奖。

永井一郎的声线偏低沉但不沙哑，其所饰演的角色也具有其个人音质特色但并无雷同感。例如在根据浦泽直树漫画名作改编的动画《YAWARA！》（柔道英雌）中，永井一郎将女主角祖父、老一辈柔道家猪熊滋悟郎那种丰富的人物个性演绎的淋漓尽致，为角色增色不少。此外永井也经常担任各种动画中剧情旁白的配音，能以中正平和但却不乏戏剧感的声线来叙述剧情的演进。是一位配音演艺水平极高业界老前辈。

从东野英治郎开始“对西洋片的配音、动画的后期配音等自己就没再表演了，在演舞台剧等其他地方被叫成外道的作为”在一开始被受到批评的时候，就开使强烈的反驳，保有配音演员界的朋友的立场。但是，对于“配音演员前的演员”对于没有演出的见解就和其他老手一样，对于动画配音演员的偶像配音演员们，对于舞台的专研那样的提醒大家。

1988年《奥尔读书》的“矶野波平回来年收164万元”的标题记事动画被谣传演出费很便宜的事情。在那之后，配音演员360人中的代表野泽雅子、内海贤二一起在动画录像带、DVD化的声音制作公司的声音使用要求使用费支付的诉讼，终于在2004年胜诉了。

毕竟是舞台剧演员出身，对舞台的事有着关心；在晚辈有剧团公演时也常会参加，从舞台的布置到收拾，都能照顾的相当好。