“千里马-1”型新型卫星运载火箭，是朝鲜的卫星运载火箭。

2023年5月31日，该运载火箭搭载“万里镜-1”号军事侦察卫星第一次发射失败，8月24日，该运载火箭搭载“万里镜-1”号军事侦察卫星第二次发射失败。11月21日，朝鲜国家航空航天技术总局在平安北道铁山郡西海卫星发射场使用“千里马-1”型新型卫星运载火箭，成功将侦察卫星“万里镜-1”号发射升空。

当地时间2023年5月31日6时27分，朝鲜“千里马-1”型新型卫星运载火箭搭载“万里镜-1”号军事侦察卫星，在平安北道铁山郡西海卫星发射场按计划发射升空。

运载火箭起初飞行正常，但在火箭第一级分离后，第二级发动机失灵并丧失推进力，坠入朝鲜西部海域。

朝鲜国家宇宙开发局表示，事故原因在于运载火箭上的新型发动机系统缺乏可靠性和稳定性，燃料特性不稳定，相关科技人员和专家已着手对事故具体原因展开调查，将具体排查发射卫星时出现的严重问题，尽快采取相关科技攻关措施，经各部分试验后，在短期内尽快进行第二次发射。

2023年6月15日，朝鲜将该运载火箭二级箭体打捞出水。7月5日，韩军完成朝鲜运载火箭和卫星残骸打捞工作。

2023年8月24日凌晨，朝鲜国家宇宙开发局使用“千里马-1”型新型卫星运载火箭在平安北道铁山郡西海卫星发射场进行了侦察卫星“万里镜-1”号第二次发射。

“千里马-1”型新型卫星运载火箭的第一级和第二级飞行正常，但第三级飞行中应急爆炸系统发生意外导致发射失败。

国家宇宙开发局表示，在短期内查明应急爆炸系统不正常运行的原因。

2023年11月21日22时42分许，朝鲜国家航空航天技术总局在平安北道铁山郡西海卫星发射场使用“千里马-1”型新型卫星运载火箭，顺利将侦察卫星“万里镜-1”号送入轨道。

当地时间2023年11月21日晚10时46分，日本冲绳发布防空警报，称有一枚导弹疑似从朝鲜发射，人们被要求疏散到建筑物内或地下安全处。随后表示导弹已进入太平洋，晚上10时55分解除警报。

在朝鲜发射侦察卫星“万里镜-1”号后，韩国迅速宣布中止《9·19军事协议》部分条款的效力，并恢复在军事分界线一带的对朝监侦活动。朝鲜方也表示，不再受双方军事协议约束，陆海空全方位恢复因协议而暂停的军事措施。

韩国国防部表示，为防范朝鲜发起导弹挑衅，已相应启动新的宙斯盾舰和弹道导弹预警雷达，所有MIM-104防空导弹防空系统和天弓2防空导弹都进入战备执勤状态。韩美和韩美日本周末举行联合海上演习，美海军“卡尔·文森”号核动力航母参演。

2023年11月23日，朝鲜国防省发表声明，宣布立即恢复根据《〈板门店宣言〉军事领域履行协议》停止的一切军事措施。朝方发射侦察卫星是自卫措施，系合法正当行使主权。同日，韩国国防部表示，若朝鲜以中止协议效力为借口发起挑衅，韩军将立即且强有力地反制到底。