虞乡县的历史可以追溯到
北周保定元年（561年），当时
绥化县更名为虞乡县。
隋朝时期，虞乡县属于
河东郡，但在
大业九年（613年）被废弃。
天宝武德元年（618年）重新设立虞乡县，划归
蒲州管辖。到了
开元九年（721年），虞乡县隶属于河中府。
五代十国、宋、金时期，虞乡县一直保持其县级行政区划的地位。元朝至元三年（1266年），虞乡县并入
临晋县。
清代雍正八年（1730年），虞乡县再次复置，并属于
蒲州府。民国时期，虞乡县属于
河东道。1947年4月，虞乡县被解放。1954年，虞乡县与
解县合并为解虞县。1958年，解虞县并入
盐湖区。1961年，从运城县中分出部分地区复置
永济县。1994年1月，永济县撤销设市，成为
运城市下辖的
县级市。