人马臂（也称为人马-船底臂，标示为"-I"）是我们自己的星系 － 银河系的螺旋臂之一。每一条
旋臂都是从银河中心向外辐射，由
恒星和扩散的云气结合成的长且蜿蜒的
星流。这些硕大无比的结构经常拥有十亿颗以上的恒星以及几千个气云。由于集中了大量的
电离氢区、年轻恒星、以及分子云，船底-人马臂可算最显著的一支旋臂。
银河系是一个
棒旋星系，有好几条螺旋臂由中心的棒状结构向外辐射出去。人马臂最内的末端就连接在中心短棒的一个尾端，形成一个
星系中两条主要的螺旋臂之一，另一条主要的大螺旋臂是天鹅臂。
在人马臂内，较密集的位置在盾牌-
南十字座臂和
猎户臂（猎户臂在银河涂上被标示了星号，我们的太阳就在此处）之间，它的名称源自于在
地球的夜空中观察时，他的位置接近
天渊三，就在
银心的方向上。