1939年，王芗斋公开拳学观点并登《
实报》接受各门派挑战，姚宗勋与周子炎、洪连顺、
韩星樵四弟子被指定为招待与各路人士过手，赢得各派名家的认可。
1941年至1949年新政权成立期间，王老指定姚宗勋代师授徒，在其寓所进行意拳教学推广，著名画家齐白石、李苦蝉也曾在姚宅训练。意拳第二代中在京者多由姚传授，包括后来在日本创立太气拳的“武圣”泽井健一。
直到1952年，王芗斋才真正开始向姚宗勋传授意拳真髓。
上海市有一习八卦掌者公开在《
解放日报》诋毁
王芗斋，姚宗勋奉师命亲到上海见师兄张长信和
尤彭熙，张在上海武界泰斗峰会上直接点其名，其人惶恐而退。
姚宗勋先生认为，习拳目的有三：即健身、寻理趣、自卫。这三方面相辅相成，不可欠缺。他坚持科学的理论与训练实践相结合，摒弃一切自欺欺人毫无根据的封建
迷信说教。姚先生于拳学之始，就不拘泥师承门派的陋习。他勇于创新，志在改革，不断吸收现代拳学的优点。特别是他还进行现代体育科学的研究以充实自己的学识。此举在老一辈武术家中并不多见。祖国优秀的文化传统与现代体育科学的结合，给意拳事业展现了更加广阔的前景。这是姚先生对意拳所做出的极大贡献。
姚宗勋先生在运动生物力学、人体解剖学、运动心理学、以及心理学方面作为训练的理论依据，坚持科学的理论与训练实践相结合，摒弃一切自欺欺人毫无根据的封建迷信说教。他勇于创新，志在改革，不断吸收现代拳学的优点，并进行现代体育科学的研究以充实自己的学识。
姚宗勋先生曾多次给国家游泳集训队、
北京国安足球俱乐部、北京田径队、
北京举重队、
北京射击队等讲解意拳独特的训练方法以备各项运动训练借鉴应用。并在北京市体育科研所进行教学实验，为我国的体育科研工作做出了大量的有益工作，获得多方面的好评。
作为一代大家，姚先生除了在理论上的革新建树外。更是将理论运用到实践中去。以实践来印证理论。在意拳发展兴旺时期的四十年代。姚先生的功夫正臻炉火纯青的化境。担当起了代师比武的重任。面对国内外各门派的挑战，姚先生态度从容，言辞谦和，在比试中出手迅疾制服对手干脆利落。讲究分寸，决不滥伤敌手，俨然大家风度。故常使来者畏威怀德。事后谈起，往往钦其技艺又盛赞其武德高尚。其中许多人日后皆与先生成为莫逆，共同切磋武艺，探索精义。 姚先生在教学中对学生要求极为严格。他主张“学拳首先要学会做人”；“要注意道德品质的培养和科学文化的学习”。
作为一位老武术家，他在教学训练中不拘泥于传统的教学方法，锐意改革，大胆吸收现代体育训练中的成功因素，在教学中充分体现因材施教、循序渐进的原则和引而不发、启发式的教学法。凡跟姚先生接触过的人，无不对其坦率待人、诲人不倦的精神和精辟的讲解、绝妙的示范感到鼓舞而倍加崇敬。姚先生一生刚直不阿，特别是在学术问题上绝不随波逐流，坚持以科学理论指导意拳训练；坚决反对一切封建
迷信，包括“科学的迷信”；从不故玄其说、哗众取宠。他不断教导学生们要脚踏实地进行艰苦的训练和执著的探讨，以追求拳学真谛，弘扬国之瑰宝。
1984年，在北京市体委和北京市武协的关怀下，筹备成立以姚先生为首的研究会。姚先生鉴于“大成拳”三字有引人误解或曲解之嫌，决定恢复
王芗斋先生创拳初衷的“意拳”原名。