镶嵌类初龙是一个主龙形类演化支，包括主龙类和已灭绝的植龙科。该演化支的名称源自拉丁语“crus”（小腿）和希腊语“tarsos”（踝），指的是在爬行纲的骨骼中存在的特殊关节（踝关节），该关节由小腿（特别是腓骨）和踝骨（特别是跟骨）之间的关节构成。在这个关节中，跟骨上的一个半圆柱形髁突与腓骨上的一个凹面相互作用。镶嵌踝类初龙在三叠纪晚期出现，大约2亿年前火山持续爆发导致其灭绝。在2011年之前，该演化支通常只包括比鸟类和其他恐龙更接近鳄鱼类的主龙形类。然而，2011年的一项研究认为，植龙科的谱系在鸟类和鳄鱼类分裂之前就已经进化出来了。这意味着植龙目不是真正的主龙形类，因此不能被视为鳄鱼类的代表。

镶嵌踝类初龙是一群基于相同祖先的演化支，由保罗·塞里诺（Paul Sereno）在1991年建立，用来取代旧的伪鳄类。塞里诺在2005年基于种系发展更准确地定义：所有血缘较亲近于尼罗鳄，而离麻雀较远的所有物种；也就是血缘较亲近于鳄鱼，而离鸟类较远的所有物种。所以，镶嵌踝类初龙是鸟颈类主龙（血缘较亲近於鸟类，而离鳄鱼较远）的姐妹演化支。在旧式的分类中它们或多或少符合槽齿目去掉古鳄亚目，再加上鳄目。

镶嵌踝类初龙是初龙下纲中两个主要演化支中的其中之一。他们得头骨通常是厚重的，尤其是与鸟颈类初龙相比；口鼻部是狭窄的而且有些会长的，颈部短而强壮，四肢的结构介于典型的爬行纲躺卧姿态到恐龙或哺乳纲之间（虽然恐龙与哺乳类的姿态不同）。身体通常由两或更多排的甲板保护者。大多数相当大；3公尺甚至更长。

镶嵌踝类初龙在奥伦尼克阶（早三叠纪）晚期出现，到拉丁阶（中三叠纪晚期）它们成为陆地上肉食性优势族群。它们的全盛期是晚三叠纪，在这时代它们分为直立四肢的劳氏鳄目、长相类似鳄鱼的植龙科、草食性带有装甲的坚蜥目、大型狩猎者波波龙科、小型敏捷的喙头鳄亚目、还有其他族群。

在三叠纪-侏罗纪灭绝事件中，所有大型的镶嵌踝类初龙绝种，使恐龙继承它们陆地上的统治地位。只有小型的喙头鳄亚目与原鳄（鳄目）存活下来。

美国研究人员说，大约2亿年前火山持续爆发导致恐龙竞争对手镶嵌踝类初龙灭绝，为恐龙称霸地球铺平道路。根据这一说法，大约2亿年前，古大陆北美洲板块和非洲板块逐渐分裂，形成大西洋。板块分裂过程中，火山爆发持续大约60万年，岩浆覆盖面积约900万平方公里。

法新社2010年3月23日报道，这项研究首次把火山爆发与某种物种灭绝联系起来。研究结果刊登于《国家科学院学报》。布朗大学古生物学家杰茜卡·怀特赛德领导的研究人员检测火山大爆发期间的动植物化石和沉积岩，发现火山爆发致使大气中二氧化碳及其他温室气体含量增加，镶嵌踝类初龙大批死亡，恐龙在接下来1.6亿年里称雄地球。

一些古生物学家认为，相比镶嵌踝类初龙，恐龙的身体构造具有优越性。美国和英国科研人员2008年反驳这一观点，认为镶嵌踝类初龙和恐龙生活方式类似，进化速度几乎没有差别，前者的进化多样性甚至超过恐龙。这一观点认为，恐龙称雄，全靠运气。