皇后大道始建于1841年，1842年2月落成通车，其英文名是Queen's Road，原应译为“女皇大道”，但被误译为“皇后大道”，结果将错就错，沿用至今。虽然当局曾于1890年澄清错处，但道路的错误中文名称最后还是将错就错沿用至今。
香港特别行政区被
日本殖民时期，皇后大道曾被改名为“明治通”。
英国人统治香港以后，立即在现时的中区至
东区进行填海，这是香港最早的填海工程。1842年工程完成后，滨海小路改辟为皇后大道，中区的海岸线由皇后大道中改为“海旁中”（1890年改名为“德辅道中”），东区者则由皇后大道东伸延至“海旁东”（1930年改名为“
庄士敦道”）。
开埠初期，不少华人居住于皇后大道中一带。可是英政府要将这一带发展为行政及商业中心，将华人居民迁徙往
鸭巴甸街以西的“太平山区”，即现时的
上环及西营盘一带。
皇后大道中率先开辟完成后，有人从
菲律宾运来一辆马车，在此驰骋，所以皇后大道 中又名为“大马路”，其后兴建的坚尼地道是“二马路”，宝云道则为“三马路”。
到了1846年，不少著名建筑物已矗立于大马路上，如：“香港会所”（现娱乐行）、高等法院、库务署及邮政总局（现华人行）、
颠地洋行（后来改为“
香港大酒店”，现
中建大厦）、
屈臣氏集团前身的“香港大药房”（现兴玮大厦）等等。
1840年起，当局已在大马路兴建了由第一至第三代的中环街市，而街市的附近一带，亦开办了不少海味店、办馆、杂货店、洋货店、茶叶庄等，但以
烧腊店为最多，以满足日益增加之人口的需要。此现象维持了百多年，仍没多大改变。
到了20世纪，这里还开设了不少茶楼、茶居、酒家和小馆子，几成为
香港特别行政区的著名“食街”。而当中的“高升”、“莲香”、“金城”、“襟江”、“仁人”、“得云”等茶楼酒家，到了20世纪后期才他迁或结业。
在中环街市以西的一段大马路，亦为华人的金融区，华资银行、金铺林立。知名的大银行如恒生、永隆、
广安市及道亨（现“星展”）以及金饰名店的
周大福等，皆发源于此，或在此扩展。
皇后大道分为三段：由德辅道中交界到跑马地黄泥涌道伸延的称为皇后大道东；由中环
德辅道中交界至上环水坑口街称为皇后大道中；由上环水坑口街至石塘咀卑路乍街命名为皇后大道西。当中由德辅道中至湾仔军器厂街一段皇后大道东在1960年代末改建后，改成为
金钟道。
皇后大道东从前是湾仔海旁地区，以售卖酸枝、花梨木家具和藤器著名。在靠山侧有一间超过136年以上历史的大王洪圣庙。这里也是合和中心（全港最高建筑物之一）的地下入口，中心顶层66楼的
旋转餐厅是享受美食、欣赏市区景色的好去处。而位于皇后大道东和湾仔峡道交界是旧湾仔邮政局，现已列为受保护的古迹，是环境保护资源中心。
皇后大道中是
香港特别行政区开埠之后最繁华，也是第一条建筑在沿海 市中心的主要道路街区，至今仍然为香港市区的中心，汇丰银行总行即位于皇后大道中一号。
德辅道西一带是传统色彩较为浓厚的地方，其特色可用视觉和嗅觉去感受。街道两旁尽是纸料香烛店、中草药店、中式裁缝店和海味店，草药和
线香的气味扑面而来。纸品店门外挂着的彩纸灯笼，和 杂货店外的点心蒸笼迎风摇动，传递一种传统而亲切的招呼。