王悦（？—561年），字众喜，京兆
蓝田人，
中原地区南北朝时期
西魏、
北周将领。少年时期因气干而受到州里的称赞。魏永安年间，
尔朱天光西讨时，王悦被引荐为府骑兵
参军，后任石安令。太祖初定关、陇时，王悦率领乡里募兵参军，屡立战功。
大统元年，除平东将军、相府刑狱参军，封
蓝田县伯，邑六百户。四年，
东魏将
侯景攻围
洛阳市，太祖赴援。悦又率乡里千余人，从军至洛阳。将战之夕，悦罄其行资，市牛战士。及战，悦所部尽力，斩获居多。六年，加通直
散骑常侍，迁大行台右丞。十年，转左丞。久居管辖，颇获时誉。十二年，齐神武亲率诸军围玉壁，
大都督韦孝宽拒守累旬，敌方引退。朝廷以宽勋重，遣尚书长孙绍远为大使，悦为副使，劳问宽等，并校定勋人。
十三年，侯景据
河南省来附，仍请兵为援。太祖先遣
韦祐、贺兰愿德等帅众助之。悦言于太祖曰：“侯景之于
高欢，始则笃乡党之情，末乃定君臣之契，位居上将，职重台司，论其分义，有同鱼水。今欢始死，景便离贰。岂不知君臣之道有亏，忠义之礼不足？盖其所图既大，不恤小嫌。然尚能背德于
慧贤皇贵妃，岂肯尽节于朝廷。今若益之以势，援之以兵，非唯侯景不为池中之物，亦恐朝廷贻笑将来也。”太祖纳之，乃遣行台郎中赵士宪追法保等，而景寻叛。
十四年，授
武威郡大中正、帅
都督，加
卫将军、右
光禄大夫、都督。率所部兵从大将军杨忠征随郡、
安陆市，并平之。时悬兵深入，悦支度路程，勒其部伍，节减粮食。及至
竟陵郡，诸军多有匮乏，悦出禀米六百石分给之。太祖闻而嘉焉。寻拜
京兆郡守，加使持节、车骑大将军、仪同三司、
散骑常侍，迁大行台尚书。又领所部兵从
达奚武征梁汉。军出，武令悦说其武兴城主杨贤。悦乃贻之书曰：“夫惟德是辅，天道之常也；见机而作，人事之会也。梁主内亏刑政，外阙藩篱。匹夫攘袂，举国倾覆。非直下民离心，抑亦上玄所弃。我相公千龄之运，创三分之业，道洽区中，威振方外。声教所被，风行草偃；
兵车所指，云除雾廓。斯固天下所共闻，无俟一二谈也。大将军高阳公，韫韬略之秘，总
熊罴之旅，受庙堂，威怀巴汉。先附者必赏，后服者必诛。君兵粮既寡，救援路绝，欲守，则城池无萦带之险；欲战，则士卒有土崩之势。以此求安，未见其可。昔
韩信背项，前典以为美谈；
黄权归魏，良史称其盛烈。事有变通，今其则也。”贤于是遂降。悦白武云：“白马要冲，是必争之地。今城守寡弱，易可图也。若蜀兵更至，攻之实难。”武然之，令悦率轻骑七百，径趣白马。悦先示其祸福，其将梁深遂以城降。
萧纪纪果遣其将任奇率步骑六千，欲先据白马。行次关城，闻已降，乃还。及梁州平，太祖即以悦行刺史事。招携初附，民吏安之。
魏废帝二年，征还本任。属改行台为中外府，尚书员废，以仪同领兵还乡里。悦既久居显职，及此之还，私怀怏怏。犹陵驾乡里，失宗党之情。其长子康，恃旧望，遂自骄纵。所部军人，将有婚礼，康乃非理凌辱。军人诉之。悦及康并坐除名，仍配流远防。及于谨伐
江陵县，平，悦从军展效，因留镇之。
孝闵践，依例复官。授郢州。寻拜使持节、
骠骑将军、
开府仪同三司、
大都督、司水中大夫，进爵
蓝田县侯。迁司宪中大夫，赐姓
宇文姓，又进爵河北县公。悦性俭约，不营生业，虽出入荣显，家徒四壁而已。世宗手敕劳勉之，赐粟六百石。
保定市元年，卒于位。康嗣。官至司色下大夫。