无体腔动物（Acoelomata）是一类体壁与消化管之间没有体腔而充满中胚层间质的动物，被认为是最原始的两侧对称动物。这一类动物包括扁形动物门和纽形动物门，广泛分布在海水、淡水中，少数在阴湿的陆地生活，也有一部分适应了寄生生活。

无体腔动物在内、外胚层之间已有中胚层，但还没有体腔。其排泄系统是由焰细胞、毛细管和排泄管组成的原肾管系统。扁形动物的消化系统与刺胞动物门类似，有口而无肛门。纽形动物的消化系统较进步，有口也有肛门，使摄食、消化和排遗有了更好的分工。

无体腔动物大多在海水、淡水中，少数在阴湿的陆地生活。

扁形动物门起源于栉水母动物门中爬行的栉水母，或由浮浪幼虫式祖先进化而来。扁形动物的缪勒氏幼虫和纽形动物门的帽状幼虫很相似，这些特点说明两者有亲缘关系，而纽虫是由扁形动物进化而来。但纽虫又比扁形动物高级和特化，尤其是具有闭管式的循环系统，消化道有肛门；帽状幼虫又与环节动物门的担轮幼虫相似，大多数为雌雄异体。这些特点又说明纽虫与环节动物有相似之处。因而学者们认为纽形动物是介于扁形动物和环节动物之间的类群。