1859年，一个叫亨利的男人发明了一款“对称圆球形遮胸”，这就是原始的胸罩雏形。虽然早在1907年的《
VOGUE》杂志里就已经出现了“胸罩”一词，但真正意义上的现代胸罩是在1914年由美国人玛丽·菲尔普斯·雅各布发明的，她在1914年申请到了该项发明的专利，并将这项发明正式命名为“乳罩”。
bra早在中国古代就有，那时有另外的叫法——抹胸或者肚兜。
唐朝的《
簪花仕女图》里面那些美貌女子，穿的就是“薄纱低胸绣花衫”。《
西厢记》里的宋代女子，则“抹胸裹肚，一根幼带围颈，一块菱中遮胸，掩起千般风情”。胸罩在中国的流行可以追溯到近代末期，作为先进思想的体现，在当时的留学生和青年学者等群体中被迅速接受。
Bra一词源于
法语，流行起来则是因为一本港片——《绝世好bra》，是很小资的叫法，大概等同于“文胸”，也可以直接叫它“乳罩”或是“奶罩”。