《真魔神ZERO》是为了应援电视动画《真魔神：冲击！Z篇》而开始连载的漫画。以永井豪《魔神z》为原作、田由秋负责剧本、余湖裕辉负责作画，以巨大机器人为题材的漫画作品，连载于《チャンピオンRED》2009年6月号至2012年12月号。出版单行本9卷。其续集《真魔神ZEROVS暗黑大将军》于2013年2月号开始连载。

当初是为了电视动画《真魔神 冲击！Z篇》（下称《冲！Z篇》）的“支援连载”而开始连载。但本作为原创故事，除了都是以漫画电视动画《魔神Z》为原作之外，与《冲撃！Z篇》间的共通点相当少。

从《Champion RED》（秋田书店）2009年6月号连载到2012年12月号，之后推出续集《真魔神ZERO vs 暗黑大将军》并先在2013年1月号发表序幕后，从2013年2月号连载到2016年1月号。

与《冲撃！Z篇》一样，采用了明星系统的方式，让不仅是魔神Z的角色，还有《亚马尻一家》、《甜心战士》、《へんちんポコイダー》等其他永井豪作品的多数角色登场。另外本作也多次使用了负责《冲撃！Z篇》后期主题曲的 JAM Project的歌曲歌词作为台词或独白。

化身为魔神，将人类灭亡的超级机器人魔神Z一次又一次引爆着末世的浩劫。为了改变这样的可悲历史，从未来穿越时空而来的女性型人工智能密涅瓦X在无数次的经历了破灭的结局正当快要放弃的时候，终于来到了兜甲儿乘坐朋友号成功驾驭了魔神Z的历史中。

拥有远超人类运动能力的甲儿，在经历过的世界中本应拥有很高的概率死去，现在却依然存活了下来，并且有着和平的校园生活。密涅瓦X深信这个世界就是她所要找的回避了地球被毁灭的世界。但是摆在米涅瓦X眼前的却是，因为地狱博士率领机械兽军团攻打世界各国，在短短10天内地球人口少了50亿，人类所能生存的场所只有被光子力屏障所包围的半径200km的区域中，而且在那场战斗中，甲儿已经死过一回了，全身被改造成机器人苏醒的残酷的现实。

就在米涅瓦重新下定决心要保护好这个世界和伙伴们的同时。地狱博士的总攻击开始了，虽然被甲儿以及他的同伴们的拼死反抗下一度被击退。但是因为布洛肯伯爵的潜入，光子力屏障被破坏了。看准了这个机会的地狱博士，将变成了空中要塞的据点·巴多斯岛变成了巨大机械兽·神地狱，就这样最终决战开始了。

米涅瓦与新型的光子力屏障发生装置一体化，为受伤了的魔神Z的修复争取了时间。然后，向甲儿他们公开了迄今为止不断重复的人类灭亡的过去。

甲儿乘上了接受了应急处理的魔神Z准备进行最终决战，但是面对拥有全长超过10km的巨体的神地狱依然陷入了苦战。就在这时，魔神Z终于觉醒了魔神之力，甲儿虽然被那压倒性的力量差一点吞没，但最终因为米涅瓦的呼唤，成功的保持了自己的意识，并抑制住了魔神之力。

在神地狱的猛攻下，魔神Z一个接一个的解放了魔神之力，但是，为了不引起完全的魔神化，7个魔神之力只引出了6个魔神之力的甲儿，逐渐开始陷入劣势。为了救出甲儿和魔神Z，沙耶加和阿尔忒弥斯A飞出了光子力屏障。看到了沙耶加强烈的觉悟的甲儿，决定2人一起最后战斗到最后，但最终却满身创伤陷入危机。

作为最后一击，神地狱放出了超大的正拳，而将那抵消了的，是超级大的火箭飞拳。那是来自迄今为止消失的历史，异世界的甲儿和魔神Z的力量。将接收到了伙伴们的，来自的全世界的人们的思念，思念化作了火箭飞拳冲向了宇宙。最终实体化出了无数的魔神Z，从全方位发射出胸部火焰和光子力射线消灭了神地狱和地狱博士。

魔神Z并没有成为魔神，并且最终拯救了世界。