万泰，1636年（
崇祯九年）中
乡试。师事
刘宗周，加入复社，以激扬名节自任。时
阮大铖擅权，他参与署名《留都防乱揭》以逐阮大，士林称快。后任户部主事。明亡避至
榆林市，后归里。清兵下浙，救援抗清义士尤力，以义声著称。晚年出游
杭州市、
苏南、
广州市，病卒于
江西省。
长于文学、兼精史善诗。他的儿子
万斯年、万斯程、万斯祯、万斯昌、
万斯选、
万斯大、万斯备、
万斯同各有成就，人称“万氏八龙”，以万斯同最为著名。万泰著有《续骚堂集》、《万履安行卷》、《寒松斋集》、《明州唱和集》、《怀剡诗》等。
万泰与
黄宗羲的交情非比寻常，曾同学于
刘宗周，同参加文昌社、复社，同参加反阉、抗清斗争。抗清失败后，两人又致力于学术的复兴，交往频繁。早在
永历三年（1649年）八月，黄氏刚从前线回来，便专程到
宁波市拜访万泰。此后近十年，“岁必相过再三”。万泰对黄氏学术十分推崇，他对宁波学人们说：“今日学术文章，当以姚江黄氏为正宗。”（李邺厮《堂文钞》卷三《送万季野授经会稽序》）