最早被人们发现并科学认识的恐龙—
禽龙（Iguanodon）即属此类。头部具顶饰的
鸭嘴龙的主要特征为前颌骨和鼻骨退到头顶上，形成中空的突起，对其功能尚无一致的解释。中国的
青岛龙（
青岛龙）和
山东龙属（Shantungosaurus）分别代表头部有顶饰的和无顶饰的
鸭嘴龙科。中国北方晚侏罗世至
白垩纪地层中的
鹦鹉嘴龙（Psittacosaurus）为鸟脚亚目中的小型恐龙化石。鸟脚类的早期代表发现于晚三叠世，晚侏罗世，到白垩纪繁盛。鸭嘴龙类繁盛于白垩纪，尤其晚白垩世更多。
鸟臀目（Ornithischia，即鸟盘目）鸟脚次目（Ornithopoda）恐龙，特点为能双足行走，与大多数其他鸟臀目恐龙不同，鸟脚类能用两后肢行走及奔跑，并将尾部抬离地面，但可能大部分时间四肢著地以较慢的速度行走。许多种类善跑，藉其奔跑速度逃避掠食者。鸟脚类是相当于现代牛、鹿等
反刍亚目的恐龙；具角质喙，无牙齿。以喙采取植物，并用
臼齿样的颊牙将其磨碎。鸟脚类与
肿头龙类（pachycephalosaurid，即
厚头龙亚目）和
角龙下目（ceratopsian）共同组成
鸟臀目（Cerapoda，即鸟盘目）。
鸟脚类繁盛于晚三叠纪至晚
白垩纪（2亿3,000万年前至6,640万年前），是生存时间最长的恐龙类动物之一。分为5个科︰法布龙科（Fabrosauridae）、
畸齿龙科（Heterodontosauridae）、稜齿龙科（Hypsilophodontidae）、
禽龙科（Iguanodontidae）及
鸭嘴龙科(
鸭嘴龙科）。法布龙是最早最原始的鸟脚类，体小，细瘦，似蜥蜴，体长0.6∼1.2公尺（米）。
异齿龙较为先进，开始出现角质的喙以及为
鸟臀目特有的特化牙齿。稜齿龙繁盛与晚侏罗纪至晚
白垩纪（1亿6,300万年前至6,640万年前），是分布最广泛、生存时间最长的恐龙科之一。体长1.5∼7公尺。有证据表明稜齿龙奔跑速度很快。稜齿龙可能是更为先进的
禽龙和
鸭嘴龙的祖先，后两者大部分时间四肢著地而行。禽龙为体型中等至大型的恐龙，具特化的用以磨碎食物的牙齿，这是高等鸟脚类的特征。禽龙属（Iguanodon）体型最大，最为人熟知，身长可达9公尺。鸭嘴龙吻部宽扁而长，喙内无齿，似鸭嘴，故得名。腭骨上用以磨碎食物的齿列复排，具颊袋，这些都非常适合取食植物。鸭嘴龙通常体长9∼11公尺，是
白垩纪末期北美数量最多的恐龙之一。