鲸龙是发现得最早的恐龙之一。1841年，人们以零星发现的牙齿和骨头命名。1870年，一具不完整的骨骼在英国牛津附近被发现。1979年在摩洛哥发现的一根鲸龙的股骨竟有2米长，相当于一个高个子男人的高度。鲸龙在某些方面还很原始：它的背骨是空心的。而后来的蜥脚类恐龙的背骨有了空腔——用来减轻重量。

鲸龙是发现地较早的恐龙之一。生活在侏罗纪中晚期。它被发现时，骨架脊椎上有海绵状缔结组织，与今天的鲸目相似，所以被命名为鲸龙。它一度被认为是一种巨大的水生爬行纲。直到后来人们发现了比较完整的BOBBIN以后，才确定了它蜥脚类恐龙的身份

鲸龙的牙齿可能像耙子一样，可以扯下植物的叶子。生物学家目前还未发现完整的鲸龙颅骨化石。根据其牙齿化石推测，鲸龙的龙庞大的身躯靠柱状的四肢支撑着，其前后肢长短差不多，股骨约有两米长，背部基本保持水平状态。头部较小。

鲸龙是长颈的四足恐龙，约有18米长。它的颈部与身体一样长，尾巴相对较长，包含有最少40节脊骨。它的背部脊骨非常重及原始，并不像较高等的蜥脚下目（如腕龙）的骨头般是空心的。它桡骨与肱骨一样长，而股骨约为6呎长。鲸龙与其他早期蜥脚类恐龙的脊椎几乎是实心的，这是原始恐龙的特征。随着蜥脚类恐龙的演化，它们的脊椎骨开始有了空腔，这可减轻它们的重量。

鲸龙的近亲似乎是巨脚龙及南美洲的巴塔哥尼亚龙。它们一起组成了鲸龙科，以往这个科的恐龙是一些不明的原始蜥脚下目。

鲸龙的脊骨几乎是实心的，与后期的腕龙属等蜥蜴类恐龙相比显得结实厚重。而且鲸龙的脊骨在中枢椎体中还存在一些没有用处的部分，其神经脊和椎关节也不如腕龙的那样长和强健。但是其脊骨上有许多海绵状的孔洞，有点类似现代的鲸目。

鲸龙的生活在中生代海滨低地。当时这片海域主要分布在现代的英国。鲸龙的颈部并不灵活，可以在3米的弧线范围内左右摇摆。所以，鲸龙只可以低头喝水，或是啃食厥类叶片和小型的多叶树木。

似鲸龙属是1972年由一位名叫许纳的美国古生物学家命名的，意思是“像鲸龙的恐龙”，它确实与鲸龙非常相似。这种恐龙生活在侏罗纪晚期的英国南部和瑞士，和鲸龙同属于蜥脚类恐龙，体长约15米。

鲸龙（学名Cetiosaurus）是侏罗纪中至晚期的蜥脚下目恐龙，生活距今约181-169百万年前的欧洲英国及非洲摩洛哥。它估计约16米长及体重约24.8公吨。它的学名的意思是由古希腊文的“κητος”（意即“刻托”，及后即鲸目）而来，是因其发现者理察·奥云（Richard Owen）原先认为它是海中的巨大鳄鱼。

它是四足的草食性恐龙，颈长头小，较其他蜥脚下目原始及尾巴较短。

鲸龙是首种被发现的蜥脚下目，以及英格兰所发现的第一种蜥脚类恐龙。化石化遗骸在英格兰及摩纳哥被发现。在英格兰怀特岛郡发现的有一节脊骨、肋骨及前臂骨，由英国生物学家、比较解剖学家及古生物学家理查德·欧文于1841年（他命名恐龙的前一年）所命名。更多的肢骨及另一个接近完整的骨骼分别于1840年代末及1868年被发现。奥云认为它有鳄鱼的特征。不过讽刺的是，鲸龙要到托马斯·赫胥黎（Thomas Henry Huxley）于1869年将它定为恐龙才被真正了解。

牛津鲸龙（C. oxoniensis）是从英格兰牛津郡及拉特兰发现的，年代为中侏罗纪的巴柔阶，比模式种短体鲸龙（C. brevis）所有的资料更多，且被认为是另一个新类。有研究指出中间鲸龙的化石太小，不足以定义鲸龙，故此认为它是可疑名称。

鲸龙与斑龙及美扭椎龙属是同时期的恐龙，且可能是它们的猎物。鲸龙所生活的环境是氾滥平原及疏林地。