早在战国时期，魏国曾越过桥山（时称桥山），在今正宁县的东部筑有长城。长城之西为义渠戎国国土，长城东边是魏国的上郡之地。公元前352年，秦国打败魏国，攻取了上郡，魏长城便成为秦与义渠戎国的国界线。当时秦在长城筑有驰武城，驻有大军镇守，并经常越过长城，蚕食义渠戎国领土。西汉建立后，在驰武城设置阳周县。县城具体位置就在今永正镇的王家庄子附近。

春秋晋置。

春秋末年晋置阳周县，三家分晋（前403）时，地分韩、赵、魏，县废。秦始皇二十六年（前221），以阳周县故地置介休市（治所在今山西介休东南旌介村一带），属太原郡。

西汉置.

西汉初年置，治址在今甘肃正宁县永正乡上官庄附近的秦驰武城，辖今正宁县永正、山河、西坡、月明、湫头、五顷原、三嘉及宁县平子等地，归上郡管辖。

东汉建元六年（30），阳周县废，地域划归泥阳管辖。

北魏太平真君二年（441），在今甘肃省正宁县永和镇罗川村重置阳周县，辖今正宁东部、南部地区和宁县平子镇，属赵兴郡（甘肃宁县城区）。

皇兴二年（468），改赵兴郡为华州，阳周县属华州。太和十一年（487），华州更名班州，阳周县属班州。太和十四年，更班州为豳州。阳周县属之。

西魏 大统十六年（550），在阳周县置显州，阳周县属之。北周元年（557），废显州，阳周县改属宁州赵兴郡。

隋开皇三年（583），废赵兴郡，阳周县属宁州。开皇十八年，改阳周县为罗川县。开皇十八年，改阳周县为罗川县，仍属宁州。

大业元年（605），改宁州为北地郡，罗川县属之。次年，改北地郡为豳州，罗川县属之。大业八年，改豳州为北地郡，罗川县属之。

唐武德元年（618），改北地郡为宁州。罗川县属宁州。

天宝（742），改宁州为彭原郡。因在罗川发现27躯玉真人像，故改罗川县为真宁县，属彭原郡。

乾元元年（758），改彭原郡为宁州。真宁县属之。

五代十国，北宋，金，元真宁县属宁州。

明万历二十九年（1601），经邑人赵邦清提请，朝廷改真宁县直属庆阳府。

清雍正元年（1723），因避清世宗“礻真”讳，更名真宁县为正宁县。仍属庆阳府。

1949年8月8日，正宁县治迁往山河城（今正宁县山河镇）。今属甘肃庆阳市。