云岭乡的历史可追溯至元顺帝至元年间，已有约700多年的历史。在
清代，该地区属于仙居乡五十都。
中华民国，该地区被称为第八区（枫林）
岭头乡，并在民国36年（1947年）划归岩头区。
1949年后，该地区建立了岭头乡政府，期间曾分为岭头、中源两乡。1958年，两地区合并为岭头、中源管理区，1961年再次合并为岭头公社。1984年，该地区恢复为岭头乡。
2011年，岭头乡撤销并入
鹤盛镇。2016年1月，根据
浙江省人民政府文件“浙政函〔2016〕12号”，从鹤盛镇析出设置云岭乡，乡政府驻地设于
岭北村。
云岭乡下辖17个村级行政区划单位，包括岭北村、岭南村、鱼里村、黄家山村、金墩村、红枫村、半山村、小陈村、蔡村、富源村、
上港村、中源村、南陈村、
南坑村、山南村、英岙村和山根村。乡政府驻岭北村。