五军营是明朝的一支精锐军队，由各行省选调出来的骑兵和步兵组成。自1399年成立以来，五军营参加了许多重要战役，如
靖难之役、平定
安南、
朱棣五次北征、麓川之役、
明京师保卫战、
建州月屠等等。作为明军三大王牌军之一，五军营一直以来都是明朝军队的中坚力量。
五军营最初是由明成祖朱棣亲自下令组建的，旨在
中国人民武装警察部队内卫部队京师、外备征战。这个编制单位在
永乐八年（公元1410年）开始分为中军、左哨军、左掖军、右掖军、右哨军，形成了一支由各个地方调上来的精锐部队，主要担任攻击的主力。五军营是骑兵和步兵的混合体，体现了明代军队的编制特点和战术布局。
在五军营中，有一个编制单位特别值得注意的是十二营，它属于五军营的编制单位之一，主要负责随驾马队官军，设有
把总两名，显示了明代军队在组织和指挥上的精细化管理。
五军营的成立，不仅体现了明代军事组织结构的复杂性，也展示了明朝在军事上的强大实力和对边疆安全的重视。通过这样的编制和部署，明朝能够有效地应对内外的安全威胁，保护国家的统一和稳定。
朱棣于1399年10月19日（即“奉天靖难”元年），收复北平行都司（北平行都司衙门设置于大宁，北平行都司是
北直隶、奴儿干、
辽东、大宁组成大区都司。北平行都司前身为
徐辉祖徐达（明成祖岳父），所领的
明成祖北伐元朝十万明军，后有
北元不断来降的将士。）后，在会州（
河北省承德市平泉县）建制。
五军营首任中军主将张玉（前北元枢密院知院，即北元军方第二号人物；明
荣国公);首任左军主将
朱能（成国公）；首任右军主将
李彬（
李贤）；首任前军主将
徐忠（永康侯）；首任后军主将房宽（思恩伯）。鉴于
张玉战死后，
朱棣才
封丘县福为五军总兵官，有理由相信五军营实际上的首任总兵官，就是明成祖朱棣本人。
永乐年间，五军由朱棣临时调集大明各行省精锐，操练后再组建。如成祖第一次北征，就是用成型的南征军（当时的中军主将清远侯王友，就是随英国公
张辅一起南征，再一起面圣），他之前调集的精锐就是由英国公张辅操练，待成军后再与大部队会和。
相对于首任总兵官
丘福，第二任五军总兵官张辅，才开始真正具有总兵官之权。
作为明军王牌军，五军营自1399年创立来，历经明军无数战役。如
靖难之役、平定
安南、
朱棣五次北征、麓川之役、
明京师保卫战、
建州月屠等等。
1399年11月5日，朱棣率军至白河（今北京
顺义区），建文军主帅
李景隆令
都督陈晖领万骑来侦察朱棣动静。陈晖知燕军已渡河，便随后跟踪，以便择机而动。得知此情况后，朱棣领精骑回首大破陈晖，仅陈晖一人得以逃脱。
又得知建文军冬衣不全，士卒多有冻死。朱棣遂率五军列阵而进，当遥看到建文军部分军阵有在改变原来的位置。朱棣遂先令骑兵先去冲击军阵，待
骑兵连破七营，五军则列阵并进而继续猛攻。期间，
朱棣更是令奇兵去左右冲击敌军阵营。
由于总兵官
丘福兵败漠北，明成祖朱棣在英国公
张辅于
永乐八年（1410年）二月二十六日率南征军赶至
兴和县（
内蒙古自治区乌兰察布市下辖县）后，于永乐八年（1410年）三月初一正式改制京营，他敕谕：清远侯王友督中军，安远伯柳升副之；
何福何福督左哨；武安侯
郑亨督右哨；宁阳侯陈督左掖，
都督曹得、都指挥胡原副之；广恩伯刘才督右掖，都督
马荣、朱荣副之。