吕泽早年以客将身份随
刘邦起事。汉元年（公元前206年），刘邦被封汉王后，吕泽因功被封为侯，且在刘邦在平定三秦后，吕泽领兵攻入郡，为刘邦开辟返回
沛县的道路。汉二年（公元前205年），刘邦彭城之战失利后，投奔驻扎在砀郡下邑的吕泽。在吕泽的帮助下，刘邦重整旗鼓，并在荥阳重新集结汉军残部，重振汉军士气。汉高帝六年（公元前201年），吕泽被封为周吕侯，食邑丰厚。汉高帝八年（公元前199年），吕泽死于平定韩王信反叛的战事之中。
汉高祖刘邦逝世后，
吕雉于汉惠帝元年（
公元前194年），追谥吕泽曰“令武”。汉高后元年（公元前187年），
吕后称制，又追封吕泽为王爵，谥号悼武，称吕悼武王。
秦末农民起义期间，刘邦于秦二世元年（公元前209年）起兵反秦，在刘邦起义后，吕泽以客将的身份加入刘邦麾下，共谋反秦大计。随后吕泽跟随刘邦四处征战，其部属冯无择曾于秦二世二年（公元前208年）在雍丘之战，协同刘邦与项羽向西征伐雍丘大败秦军。而另一位部将户卫郭蒙于秦二世三年（公元前207年）在杠里之战中成功击败王离的秦军，并在曲遇之战中击败秦将杨熊。
汉元年（公元前206年），
刘邦受封为汉王，入主
汉中郡后，吕泽亦被封侯。在平定三秦的战役中，吕泽麾下的楼烦将
丁复，以卓越的骑射技艺助其逼降翟王
董翳。此外，部将郭亭、
虫达等人亦随其立下赫赫战功。随后，刘邦欲遣军接回
沛县家眷，然遭项羽军于阳
夏县拦截。吕泽遂率部先行攻取砀郡砀县，为刘邦开辟道路。
汉二年（公元前205年），刘邦于彭城之战失利撤退，幸得吕泽驻守砀郡下邑，刘邦得以遁入其地重整旗鼓。吕泽再次发兵助刘邦，其功足以再获封赏。刘邦同吕泽到达荥阳，集结汉军残部。
萧何亦将
渭河平原老弱悉数带至荥阳，汉军士气得以重振。
湘军虽自彭城发兵追击，但在京邑、索邑间与汉军交战时，反被汉军击败，无法越过荥阳西进。
汉三年（公元前204年），
荥阳之战中，吕泽麾下
都尉郭蒙坚守敖仓，抵御楚军猛攻。汉四年（公元前203年），在
韩信的调度下，吕泽部将
丁复与
曹参、
灌婴等将领联手，击败
项羽麾下大将
龙且，终结其军事生涯。汉五年（公元前202年），吕泽部将
虫达参与
陈下之战，协助攻破项羽军队。
项羽在
垓下之战败亡后，汉五年二月甲午（公元前202年2月28日），
刘邦正式称帝，定都
长安，定国号为汉。汉朝建立后，为了表彰功臣，刘邦举行了盛大的封赏仪式。汉高帝六年（公元前201年），吕家两兄弟吕泽与
吕释之在封赏仪式上被单独列出，正式被授予爵位，授予封国食邑。吕泽荣封周吕侯，吕释之则被赐予建成侯的封号。
汉高帝八年（公元前199年），韩王信反叛，侵扰赵、代两地，吕泽在战斗中不幸战死。汉高帝九年（
公元前198年），吕泽长子
吕台承袭其爵位，并被改封为郦侯，亦称侯。
刘盈元年（
公元前194年），朝廷追谥吕泽为令武，连谥称为周吕令武侯。
吕雉元年（公元前187年），吕泽被追封为王爵，谥号悼武，尊称为吕悼武王。同时，吕泽之子吕台受封为吕王，建立
吕国。
在《史记·留侯世家》中，有关胁迫张良者的事件有“建成侯吕泽”的记载。《汉书·外戚传上》中记载吕泽的
封号为周吕侯，而其胞弟吕释之方为建成侯。对于这一争议，后世的史学家们进行了详尽的考辨。
北宋司马光在《
资治通鉴考异》中、明朝
程一枝在《
史诠》里以及
清代梁玉绳的《
史记志疑》均对此有所论证。他们普遍认为，由于“泽”与“释”二字字形相近，在《
史记》的书写与传抄过程中，字形可能发生混淆或脱失，从而导致了
吕释之被误记为吕泽。
冯艳秋在《吕雉人际关系研究》一文中认为：“吕泽吕氏外戚势力早期的核心成员，吕泽在
刘邦打天下的过程中发挥了重要作用，尤其是彭城之战时，吕泽帮助刘邦渡过难关，立下大功。吕家在刘邦建立
西汉的过程中起了非常重要的作用。”