于永（前20年-），西汉东海郡郯县（今山东省郯城县）人，丞相于定国之子。少年时嗜酒无行，三十岁时改正。曾任中郎将、长水校尉，父亲去世后袭封沐春。因以礼居丧，孝名远扬。后担任散骑光禄勋、御史大夫（前22年-前20年），并娶汉宣帝长女刘嫖刘施为妻。

于永承袭了父亲于定国的爵位。于永年少时因嗜酒而多有过失，年近三十时却改变志节修养品行，并依靠父亲的荫泽出任侍中中郎将、长水校尉。于定国逝世时，他遵照礼仪居家守丧，以孝道而闻名。于是以列侯的身份授任散骑光禄勋，官至御史大夫。并娶馆陶公主刘施为妻。刘施是汉宣帝的长女，刘骜的姑母，贤惠而有德行，于永也因贤良而被选为驸马。皇上正准备拜于永为宰相时，于永却逝世了。

父：于定国（详见“于定国”词条）

子：于恬（于恬不似其父祖那样贤良，没有什么值得称道的行为）