隋末，李公逸与族弟李善行以义勇为人所附。616年，
李密从
武威郡逃亡出来，当时今
河南省东部有外黄人王当仁，
济阳区人
王伯当，韦城人
周文举，雍丘人李公逸等都聚众起事。李公逸等人渐渐敬重李密。在李密成为
瓦岗军首领前后，他们纷纷归附。
李渊派
夏侯端安抚
山东省，正好
李神通、
李勣败于
窦建德，山东只有李公逸所占的杞州忠于
唐朝，李公逸将夏侯端护送回宜阳。
王世充遣其从弟王世辨率众攻杞州，李公逸遣使向朝廷请援。唐高祖因为雍丘与
渭河平原隔着敌人占领区，未即出兵。李公逸以李善行留守，自己入朝请援，在
襄城县被王世充的
伊州刺史张殷抓获，送到
洛阳市。
王世充问李公逸：“你越过
郑国向唐称臣，哪有这种道理？”李公逸回答：“我对天下，只知道有唐，不知道有郑。”王世充大怒，杀了他。李善行也遇害。
李渊封李公逸的儿子为
睢县公。