S-58直升机，是美国西科斯基飞机公司直升机公司按照美国海军关于反潜直升机的规范研制的，于1954年3月8日首飞。该机型还授权法国南方飞机公司在法国制造，授权韦斯特兰公司在英国制造(产品名称叫做韦塞克斯)。

S-58直升机于1956年交付第一批商用机型，1970年8月19日首次装载涡轮发动机试飞。包括军用机型在内，S-58直升机一共制造了1821架。

科斯基S-58是西科斯基飞机公司制造的一种非常成功的活塞式中型直升机。

西科斯基飞机公司为了满足美国海军对反潜直升机的要求而研发了S-58直升机，S-58采用1台安装在机头内的莱特公司R-1820星形活塞发动机，提高了驾驶舱高度，该机是最大的单发活塞式直升机之一。原型机XHSS-1于1954年3月进行了首飞。

西科斯基飞机公司S-58的军用型号主要供应美国海军用于反潜艇作战。海军反潜型称为HSS-l(1962年后统一编号为SH-34G) “海蝙蝠”。同时该机的改型也作为通用运输直升机在美军眼役。美国海军陆战队的通用型称为HUS-l(UH-34D) “海马”。美国陆军、空军型号称为H-34(CH-34)，陆军给该机的绰号为“乔克托人”。许多国家引进了H-34/S-58用于执行军事任务以及民用飞行。

英国韦斯特兰公司曾获得许可证进行S-58生产，英国生产型被叫做威塞克斯直升机，主要用于英国皇家海军、空军执行反潜和运输任务。

装活塞发动机的民用型S-58广泛用于商务运营，S-58具有很大的机身容量和运载能力，但其活塞发动机经济性不高，运营成本较大。

1970年，西科斯基飞机公司宣布正在研发一种涡轴发动机的S-58改型，该型号被命名为S-58T，研制阶段和最初生产型号使用1台1340千瓦(1800轴马力)普惠公司加拿大公司PT6T-3发动机，后来又改用1400千瓦(1875轴马力)普·惠加拿大公司PT6T-6涡轴发动机。S-58T于1970年8月19日进行了首飞。西科斯基飞机公司还专门设立了一条生产线．用于改装升级客户手中正在使用的老型号S-58，将活塞发动机的S-58改装为涡轴发动机动力，并帮助客户转售二手的S-58。英国产的威塞克斯直升机也进行了涡轴发动机改装，该机使用的是2台1007千瓦(1350轴马力)罗·罗公司“土地神”H.1200涡轴发动机。至今，在一些国家还有少量S-58直升机仍在运行使用中。

20世纪60年代中国台湾大华东航浙江公司和台湾省政府直升机队曾引进过S-58T直升机。

S-58B：初始民用载客/运输型。

S-58C：与S-58B相似，但右侧安装两个舱门。

S-58D：改进型。

S-58T：改装型。换装普-惠PT6T Twin-Pac涡轮发动机，提高了性能。