明正德年间的知县刘桐主持修建，
万历年间署县通判车登云重建，故名登云桥。又因其位于县城南门，又名镇南桥，俗称南门桥。
南北横跨南才溪，古为玉山、
古田县通南雅、
南平市之交通要道，也是来往商旅，劳作村民歇息，游览之好去处。
相传，远古这里并没有桥。阳泽、龙池两村的先民只能靠渡船摆渡来往。卜居龙池的郑氏先民为往来方便，就在这里架一座便桥，始称矮桥。后因便桥窄小，不便通行，家道日盛的郑氏家族又拆去便桥，架设一座既宽阔平坦，又能遮风避雨的
厝桥。
南宋史学家
袁枢末第时曾过此桥，并题诗赞誉，他中举后便把此桥改名登云桥。
元
至正十六年（公元1356年），乡里人又重建此桥，因地处登仙里，故又名登仙桥。重建后的登云桥，有整形方石砌就的
桥墩4个，桥墩上游处呈鹰嘴状，以减少水的冲击力。墩上用优质粗原
杉木层叠为梁。梁上铺木板，再用细沙、方砖砌成桥面，平坦而稳固。桥宽5米，全长60多米。桥上架设廊屋，青瓦盖顶。桥两边围半截栏杆，下置条凳。桥中央设神一个，供奉
真武大帝神像。其脚踏龟蛇，以示镇河妖水患乞风调雨顺之意。桥北端设一大神橱，橱内塑
关公像，左立
周仓，右立
关平。神橱两旁有副对联，联写“志在
春秋功在汉，心同日月义同天”，横批“肝胆相照”，以歌颂
关羽的侠肝义胆。桥北连过山林。山上古木参天，林荫蔽日。林木掩映之中有一清幽肃穆，气宇轩昂的庙宇。这便是金斗寺。寺内供奉西天如来、
普陀山南海观音立像、
十八罗汉、二十四诸天等众多佛像，香火鼎盛一时。寺内曾有楹联一副，书“即仙即佛何必别求
南海，是凡是圣此处依然西天”，足以证明当时寺庙之兴旺。
古木、海风、庙宇；
泰顺廊桥、溪水、游鱼，造就登云桥别样宜人景致，成为南乡一处胜境。