刘庸是汉景帝刘启的孙子，长沙定王刘发之子。长沙定王刘发，他的母亲
唐姬，原来是
程姬的侍女。景帝召幸程姬，适逢程姬有月事，不愿进侍，就把侍女唐儿加以装扮，使她夜晚进侍皇上。皇上醉酒不知内情，以为是程姬，就和她同床了，于是有了身孕。事后，皇上才发觉并不是程姬。等生下儿子，于是就命名为刘发。刘发在孝景帝
前元二年（前155）以皇子的身份受封为长沙王。刘发去世后，刘庸继承了王位，于前127年至前100年在位。
长沙国的王爵世系始于汉景帝的第六子刘发。刘发在汉景帝前元二年（前155年）被封为长沙王，于
元光六年（前129年）去世，
谥号为“定”。刘庸是刘发的儿子，在
元朔元年（前128年）继承王位，太初四年（前101年）去世，谥号为“戴”。此后，长沙国的王位由刘庸的儿子刘附朐、孙子刘建德、曾孙刘旦、玄孙刘宗、玄孙刘鲁人、玄孙刘舜等继承。随着
新朝的建立和
西汉的灭亡，长沙国的王爵世系在初始元年（8年）结束。