半人马是希腊神话中一种半人半马的怪物，上半身是人的躯干，包括手和头，下半身则是马身，也包括躯干和腿。根据中国神话，半人马居住在色萨利（位于希腊中东部）的皮立翁山中，是野蛮又粗暴的种族。

关于半人马来源的传说多与色萨利国王伊克西翁和云朵的故事有关。传说中，色萨利的国王伊克西翁爱慕赫拉，宙斯宙斯就把一朵云变幻成赫拉的样子，让其去伊克西翁那里。他们温存之后，那朵云生下了半人马。另一种说法认为，半人马是他们生下的儿子肯陶洛斯和皮立翁山附近的母马交配而生的。半人马在希腊神话的很多故事中均有登场，被描述为走到哪里都制造混乱，淫荡好色，报复心强，满嘴谎话的形象。

半人马中也存在非常有知识和有教养的个体，如希腊神话中知名的半人马智者喀戎，在接受阿波罗和阿尔忒弥斯的教导后，喀戎又成为好几个英雄的导师，包括伊阿宋、赫拉克勒斯、俄耳甫斯和阿喀琉斯。他在被赫拉克勒斯意外射伤后，不愿继续忍受痛苦而放弃永生。

关于半人马的来源在希腊神话中有许多不同的故事，一般它们都与拉庇泰国王伊克西翁和云有关。有一种说法说他们是伊克西翁与涅斐勒（她是云雨的仙女）的后代，另一种说法是伊克西翁酒醉后开始对赫拉动手动脚，在宙斯的帮助下，赫拉将一块云化为自己的形象，半人马是伊克西翁与这块云的后代，或伊克西翁与这块云的儿子的后代等等。在希腊神话中有许多知名的半人马。他们一般被描写为粗野、狂暴和不讲道理。一般他们被作为野蛮的代表，与人相反。但也有少数（如Chiron，即喀戎）是非常有知识和有教养的。Chiron接受阿波罗和阿耳特弥斯的教导后，又成为好几个英雄的导师，包括伊阿宋、赫拉克勒斯、俄耳甫斯和阿基里斯。他在被赫拉克勒斯意外射伤后，不愿继续忍受痛苦而放弃永生。他是“带伤的医师”——体现这样的思想：痛苦是人类生存的一部分，痛苦的经历可以用来帮助别人。半人马的形象也用于象征男人被自己的肉欲所困，是动物性冲动的陷阱。在希腊—罗马神话中好色的半人马人代表人性中未开化，无法无天和本能的一面。在拉庇泰王的婚宴上，半人马人试图诱拐新娘，奸淫女宾，并用树干和石头袭击东道主。拉庇泰人最终战胜了半人马人，象征知识和理智战胜本能和动物情欲。

有学者认为半人马是当时未见到过骑兵的希腊人对从中亚来的游牧民族的反映。考古工作在近东发现了一些与半人马有关的艺术作品，这些发现可能表明半人马也是游牧民自身的图腾或荣誉的自称。

半人马在天空的代表星座是半人马座和人马座。

半人马的形象不仅在古代神话中广为人知，也在现代大众文化中占有一席之地。例如，在《圣斗士星矢》系列中，黄金圣斗士之一射手座的圣衣外型为半人马。在《猎兽神兵》中，第二十六号部队“拟神兵部队”的队员迈尔斯（肯陶洛斯）的拟神兵型态为半人马。《哈利·波特》系列中，住在禁忌森林里的半人马除了海格外不相信其他人类甚至怀有敌意，其中一位名叫翡冷翠的半人马在禁忌森林拯救过哈利。在游戏《神话时代》中，古典时代信奉神差汉密斯即可训练的神兽兵种也包括半人马。