马镫是一对挂在马鞍两边的脚踏，供骑马人在上马时和骑乘时用来踏脚的马具。因此，单纯用于辅助人上马的马脚扣，单镫等马具都不能称为马镫。在骑行时，马镫可以支撑骑马者的双脚，以便最大限度地发挥骑马的优势，使马匹更容易驾驭，同时又能有效地保护骑马人的安全。马镫解放了骑乘者的双手。这有利用骑兵成为主战兵种。马镫的出现从某种程度上改变了历史。从考古发现来看，公元4－6世纪，马镫首先是在中国发明普及，而后从亚洲东部逐渐扩展传播到亚洲西部，再扩展到欧洲，在公元8世纪以后，欧洲普及使用马镫。马镫在欧亚大陆不同地区被广泛使用，根据结构马镫大致有四种基本样式。

马镫是一对挂在马鞍两边的脚踏。它由两个部分组成: 其一，骑手踏脚的部分，俗称“镫环”; 其二，将马镫悬系在马鞍上的部分，这部分可以是镫柄、镫穿或镫鼻。在学术研究中，还有三种和马镫类似的概念，分别是马脚扣，趾镫和单镫。

马脚扣，是指悬挂在马鞍一侧，帮助骑乘者上马的马具。它可以是软质的，如皮革，也可以是硬质的，如木，金属等。马脚扣与马镫是完全不同的马具。马脚扣是单只的，只能用来辅助人上马。

20世纪50年代，云南省的考古工作者在观察晋宁石寨山出土的青铜贮贝器时，发现盖上有骑马武士的雕像，其中一些骑士雕像上刻画出将大脚趾放在马鞍垂下的皮条或绳索中。这种皮条或绳索统称为趾镫。趾镫让骑者在骑乘时很难借力，无法把人和马结为一体。趾镫与马镫不能混为一谈。

有一些考古发现，比如甘肃武威南滩赵家磨 1 号墓，安阳孝民屯 M154 出墓，朝阳十二台乡砖厂 88M1 号墓，大同司马金龙墓，只发掘出单镫。从这些单镫悬挂的位置和长度看，只能起到帮助上马的作用，而不能在骑行时使用。它和马镫的功用是不同的。马脚扣、趾镫和单镫都不是真正意义上的马镫。

在中国，马被驯养大约在晚期。马以其快捷健走、力大温良的优点，很早就被人类所认识。没有发明马镫之前，骑马者的双腿是在马腹的两边空荡荡地悬垂着，没有任何支撑。他们靠着大腿的力量，用力夹住马以保持自身的稳定。当马飞奔时，骑士们必须用双腿夹紧马身，同时用手紧抓马鬃才能避免摔下马来。这种艰辛可想而知。所以，早期马多被用来驾车。中国春秋战国时期，各诸侯国的军队最初都是以步兵和兵车混合为主。陕西兵马俑二号坑中出土了许多与真马大小相似的陶马。马身上马具齐备都装备着马鞍但没有发现马镫。

在没有马镫的年代，直到春秋晚期（约公元前500年），见不到中国骑兵发展的资料。

关于马镫的发明时间和发明者，学界有多种不同的观点，但马镫最先于公元4－6世纪在中国普及使用则是不争的事实，迄今为止，只有在中国发现了马镫早期流行的丰富而确实的证据。所以，马镫又被西方马文化研究界称为“中国靴子”。

20世纪50年代，在湖南长沙发现一座西晋永宁二年（公元302年）的墓葬，墓中出土了一组陶骑俑和陶鞍马俑，一些俑的马鞍左侧有一个三角形的小镫，镫带较短，镫的位置高于骑士之脚，骑士的脚并不踏在镫上。判断这种单侧小镫是为便于骑手上马时蹬踏而设，骑好后就不使用了。

1965年，考古人员在辽宁省北票市北燕贵族冯素弗墓中，出土了一对木芯长直柄包铜皮的马镫。这对马镫长24．5厘米，宽16．8厘米，制作相当精细。是国际上现存时代最早的马镫实物。

1970年前后，在南京象山发现的年代约为公元322年的东晋早期墓中，又出土一件陶鞍马俑，它的马鞍两侧都有马镫，这是供骑乘时蹬踏的双镫，也就是真正的马镫。此后，在中国4世纪中后期至5世纪初的墓葬中出土了多件双镫实物。由此可知当时马镫在中国逐渐流行开来，这时正是东晋十六国时期。到了5－6世纪的南北朝时期，马镫在中国已经广泛流行。

2021年11月，对孙吴名将丁奉墓的考古发掘，墓中出土的一件陶骑俑，

其马鞍一侧塑出了一件三角形的马镫。迄今中国发现的时代最早的单侧马镫。丁奉墓年代是吴建衡三年（公元271年），比长沙市西晋永宁二年墓出土的有单侧马镫的西晋陶骑俑要早30多年。这件陶俑是迄今中国发现的时代最早的单侧马镫的证据。

这进一步证明，中国在公元4世纪普及马镫（双镫）之前，曾有一段时间流行使用单侧马镫，这种单侧马镫仅供辅助上马之用，还不是用于骑行时蹬踏的双镫，属于马镫的前身。这些早期马镫资料构成了一个证据链，准确地标志出了中国开始使用马镫以及马镫在中国流行普及的时间。

关于马镫发明问题，学界还有其他不同观点。

有些西方学者认为马镫应是欧亚中部草原游牧民族发明的。最初是用皮绳制成软马镫，之后传播影响到世界其他地区，并发展产生了金属硬马镫。支持这种说法的证据是在乌克兰第聂伯河下游切尔托姆雷克公元前4世纪的斯基泰冢墓中，曾出土一个花纹繁丽的大银瓶，其上部有一个高数厘米的装饰带，刻饰驯马图，而图中的马背上似有一个低平的鞍垫，向下垂挂一件像是绳质的马镫。

中国学者则普遍认为，这个材料只能解释为单镫，而不能解释为双镫，其作用仍旧是辅助骑手上马，并非骑行使用的真正马镫，因而普遍称之为“马脚扣”，视之为硬质单镫的源头。

20世纪五六十年代，西方学者在印度吉尔吉特-巴尔蒂斯坦也发现了与云南晋宁石寨山绳圈式趾镫类似的材料，年代大致是公元前1世纪至公元前2世纪。一些学者认为这是世界上最早的马镫。但是，绳圈式趾镫不符合运动生理学。骑手骑马时如果采用把脚拇趾套在绳圈里的方式，非但借不上力，反而会扭伤脚拇趾。绳圈式趾镫与北方大陆的马镫发展没有什么关系。

还有人认为是匈奴人发明了马镫。但相关材料过于零碎。这个观点还需要更多证据的发现和深入研究论证。

考古发现表明：中国东北部的草原地区，约在公元3世纪中叶到4世纪初的十六国时期，马镫就已开始出现。其后，马镫通过高句丽向东传播，扩散到朝鲜半岛和日本，继而通过突厥等草原民族向西传播。6世纪末至7世纪初，萨珊波斯人从突厥人引入了马镫。并将这一技术传给了阿拉伯人。7世纪早期，阿瓦尔人将马镫带到了东欧和拜占庭，并逐渐向北欧，西欧等地传播。马镫传入欧洲后，使中世纪的欧洲进入了“骑士时代”。

马镫是人类历史上一项具有划时代意义的发明。正如英国科技史学家指出：“很少有发明像马镫那样简单，而又很少有发明具有如此重大的历史意义。马镫把畜力应用在短兵相接之中，让骑兵与马结为一体。”

马镫发明以后，使战马更容易驾驭，使人与马连接为一体，使骑在马背上的人解放了双手，骑兵们可以在飞驰的战马上且骑且射，也可以在马背上左右大幅度摆动，完成左劈右砍的军事动作。马镫的出现使骑兵的近距离格斗更容易，并且有利于骑兵的长距离行军，能更有效的发挥出骑兵机动性好，冲击力强的优点。马镫大大提升了骑兵战斗力。

中国从晋代开始，马镫的广泛使用，标志着骑乘用的马具的完备，使得骑兵的发展进入一个新的时期，为，十六国和时期骑战和重装甲骑兵的大规模发展提供了条件。到了唐朝以后，骑兵已经成为主战兵种，用于大规模作战。唐王朝正是凭借强大的骑兵一举击败东西突厥、薛延陀、、等周边游牧民族，创造了农业民族大规模战胜游牧民族的战争奇迹。

中国发明的马镫引入欧洲以后，导致了中世纪西式重骑兵，骑士的出现。这一时期的骑兵以重骑兵为主，当时的重骑兵人马均披甲，防护力很好，对步兵而言有极大的冲击力。这也有助于封建骑士阶级的形成，对欧洲中世纪的历史产生过深远的影响。因此，马镫被认为是创造和传播现代文明的主要工具之一，其重要性有人认为可以和印刷术相提并论。

正如英国科技史权威李约瑟博士说：“只有极少的发明象脚镫这样简单，但却在历史上产生了如此巨大的催化影响。就象中国的发射药在封建主义的最后阶段帮助摧毁了欧洲封建主义一样，中国的脚镫在最初帮助了欧洲封建制度的建立。”《不列颠百科全书》中写道：“让人无比惊讶的是，人类骑兵时代的实现，居然是因为马镫的发明。“美国学者罗伯特·K·G·坦普尔将李约瑟的《中国科学技术史》简化写成《中国：发明与发现的国度——中国科学技术史精华》，并在书中形象地描述说：“如果没有从中国引进马镫，使骑手能安然地坐在马上，中世纪的骑士就不可能身披闪闪盔甲，救出那些处于绝境中的少女，欧洲就不会有骑士时代 。”勒芬·斯塔夫罗斯·斯塔夫里阿诺斯《全球通史》中说：“马镫使中世纪穿戴沉重铠甲的封建骑士得以产生。”

马镫样式繁多，样式的区别主要在于悬系部分。依据悬系部分的特征，马镫可以归类为四个类型，即直柄横穿型马镫、壶镫、T 形柄金属马镫和 8 字形马镫。

A型马镫是直柄横穿型马镫，它的总体特征为直柄，柄上有一横穿。该型马镫演变趋势为横柄越来越短，踏板越来越宽；镫环形状虽然有不同，但不像镫柄和踏板那样具有鲜明的时代特征。A型马镫又有八个样式。

B型马镫就是壶镫，有六种不同样式。

T形柄金属马镫。

带有T字形短直柄，踏板宽于马镫通体厚度。这种金属镫的T字形短直柄可能是直柄横穿型马镫的一种变体，因技术或其它原因无法做出穿部，而采用直柄上加横杠的工艺来代替。

C型马镫仅见两件标本，均为铁制。一件发现于俄罗斯阿尔泰共和国地区库德尔格，另一件发现于我国新疆克尔木齐。库德尔格墓葬年代为6－7世纪。

8字形马镫起源于南西伯利亚，始见于6-7世纪，后来传人中亚和欧洲广大地区。这种马镫似乎从未向东方传播，中国境内、朝鲜半岛和日本至今尚未发现。