刘永（207年后—264年后），涿郡涿县（今河北涿州）人。三国时期
蜀汉昭烈帝刘备的庶子，蜀汉后主
刘禅的弟弟。
221年，刘永被封为鲁王，230年改封为甘陵王。由于刘禅的猜忌，刘永被禁止上朝十余年。
魏灭蜀之战后，刘永被迁往
洛阳市，任命为
奉车都尉，封乡侯。
黄初二年（221年）四月初六日，
刘备称帝，建立蜀汉政权，改年号为
章武。六月，刘备派
司徒许靖封刘永为鲁王，策文说：“皇子刘永，受此白茅所包的青土。朕承嗣帝王世系，继统汉室
大业，遵循古代礼制，替你建置藩国，让你受封东土，国土覆盖龟山、蒙山，世代成为中央朝廷藩屏。呜呼，恭敬地接受朕的诏令吧！想想你所受封的鲁地，经一次历史变革就归入圣人仁治之道，其风俗教化至今淳风犹存。人们注重修养，世代相传美德。你可要尽心地遵礼守法，安抚臣民，恭正地按照礼仪履行祭祀职责。切切以此为训为戒啊！”
建兴八年（230年），刘禅因鲁、梁两地的地理位置在
吴国境内，所以改封弟弟鲁王刘永为甘陵王，梁王
刘理为安平王。
当初，刘永憎恶宦官
黄皓，黄皓取得刘禅的信任把持朝政后，在刘禅耳边谗言离间刘永，刘禅渐渐疏远刘永，以致刘永竟十多年不能朝见刘禅。
刘备：“小子永，受兹青土。朕承天序，继统
大业，遵脩稽古，建尔国家，封于东土，奄有
龟蒙，世为藩辅。呜呼，恭朕之诏！惟彼鲁邦，一变适道，风化存焉。人之好德，世兹懿美。王其秉心率礼，绥尔士民，是是宜，其戒之哉！”
陈寿：“易称有夫妇然后有父子，夫人伦之始，恩纪之隆，莫尚於此矣。是故纪录，以究一国之体焉。”