清夷军，军镇名，
武则天垂拱年间（685-688）设立，以
妫水河（今妫河）命名，最初设置在
河北省旧怀来县城。
圣历元年（698）突厥入侵导致城池受损。
长安二年（702），
张仁愿负责六州防御工作，为了保护
幽州，他在北京市延庆地区建立了新的清夷军城，命名为防御军城。
李晔干宁元年（894），
李克用在此处设立了儒州。
清夷军成立于唐垂拱二年（686），位于河北省旧怀来县城。圣历元年（698）突厥入侵，城市遭受严重破坏。长安二年（702），在
延庆区建立新的清夷军城，称为防御军城。同年，
妫州的行政中心迁移至旧清夷军城，即旧怀来县城。
开元二十八年（740），防御军城成为儒州所在地。怀来城原是一座著名的军事要塞，被称为“北门锁钥”。
怀来城位于
怀来县东部，北部倚靠
卧牛山，南部临近
妫水河。历史上，怀来城曾多次作为军事要塞，因其地理位置的重要性而被视为战略重镇。
怀来城的历史悠久，始建于
唐朝。
武则天时期在妫州境内设置了清夷军。长安二年（702年），妫州的行政中心迁至清夷军城。
五代十国初期，怀来城仍然是
妫州的行政中心。后来，妫州被奚王占领，更名为可汗州。
辽朝时期，太祖继续使用可汗州的名称，将怀戎改为怀来，这标志着怀来的正式命名。
耶律德光年间（927年-947年），怀来城成为西京道大同府的一部分，隶属于奉圣州（现
涿鹿县），同时也是可汗州清平军
怀来县的行政中心。
明朝初期，居民迁至关内，州县撤销。
洪武三十年（1397年）设立怀来守御千户所；
永乐十五年（1417年）改为怀来左卫，次年改为怀来卫，直属于后军都督府；
宣德五年（1430年）六月改属万全都指挥使司，归东路管辖。怀来城作为卫的行政中心，辖区包括沙城堡城、土木堡城、榆林堡城。
清代康熙三十二年（1693年），怀来卫改制为怀来县，隶属宣化府，怀来城成为县的行政中心，辖区包括沙城堡城、
新保安镇城、土木堡城、矾山堡城、榆林堡城。
怀来城地处晋蒙通往京津的重要交通要道，历来是重要的军事要塞。《怀来县志》记载：“怀来虽区区百里，而西屏宣镇，东蔽居庸，北当枪竿、
滴水崖之冲，南护白羊、镇边城之险，前代列戍屯兵，视为重镇。”此外，《
怀来县志》还提到：“宣镇厄要之区不在镇城，而在怀来。”
怀来城在元代就已经设有土筑城垣。明朝
洪武二十三年（1390年），
赵彝重新修缮怀来城；
永乐二年（1404年）扩建加固；
景泰五年（1454年），参将夏忠用砖石加固整座城池。
怀来县城东、北两面临山，西、南为平坦地带。城周长七里二百二十二步，高三丈四尺。城墙上建造了三座城楼、三座角楼、28座铺舍、26座敌楼和985个垛口。东、南、西方向分别开设了三个城门，每个城门都有瓮城环绕，东门名为“明靖”，南门名为“迎恩”，西门名为“永安”。城东北角有一个小北门，但长期封闭。城墙外侧有一条深一丈、宽一丈的
壕沟。明朝万历四十七年（1619年），兵备
胡思伸增建西关城，城垣高二丈七尺，周长二百二十丈，开设南北西三门。怀来城的城墙在清
乾隆十年（1745年）、乾隆二十年（1755年）、
同治元年（1862年）进行了三次大规模维修，直到1949年旧城垣依然保存完好。
怀来城是一个充满传奇色彩的城市。相传明朝初年，
刘基在修建北京城时出关考察，发现这里的山水格局颇有风水，因此在这里建立了怀来城。几个世纪以来，
怀来县经历了多次战争，但古城并未受到重大破坏。城内的街道规划有序，房屋整齐划一。有东、南、西、北四条主要街道，中间是一条十字街。街心有四个木质结构的牌坊，雕刻精美，气势恢宏。连接主街的小巷包括田家巷、武庙巷、三元街、小新街、东岳庙巷、
城隍庙街、四眼井巷、两眼井巷、草场街、大悲寺巷、大学巷、通府巷、庆寿寺街、张老巷、小马战、顺城街、观音堂巷、旧守府巷、西关大街等。
南大街上有宏伟的县衙建筑群，按照明代县衙的规格建造，占地面积约为20余亩。
东牛角山上建有
岱庙，据县志记载：“四月十八日，全城男女都会来到东门外的小山上，向
泰山行宫进香”，“宫殿楼阁高六七尺，金碧辉煌，工艺精湛，制作旗帜
仪仗队，光彩夺目，
锣鼓齐鸣。”这些描述展现了当年的繁华景象。怀来城在元代就是一个著名的驿站，城内设有公馆，供传递公文的邮差和往来官员休息。城东
妫水河上的古石桥是连接上都（开平）和大都（北京）的主要通道。这座石桥始建于元代，最初名为五虎桥；明朝嘉靖二十七年（1548年）重修，更名为
通济桥；
清代爱新觉罗·颙琰六年（1801年）再次修复，称为妫水桥。全桥全长一百二十多丈，宽二丈五尺，共有11个桥洞，桥面两侧有石柱栏杆，桥头两端有四个
铸铁镇
水牛和两座石牌坊。这座古石桥现在已经淹没在
官厅水库中。
怀来城依山傍水，建筑独特。东郊雨霁、西岩月落、南山叠翠、北岭凌云、三桥晚钓、古寺晨钟、浑河白浪、佛峪温泉被誉为“
怀来县八景”。元代文学家
揭傒斯笔下的怀来城充满了诗情画意。1951年修建官厅水库时，怀来城搬迁至
沙城镇。这个一度繁荣的名城最终安静地沉没在水中，只有卧牛山顶上残留的断壁残垣，沿着山势向上延伸，清晰地记录着历史的变迁。