鲜于辅原为
幽州牧
刘虞从事。初平四年（193年），
公孙瓒杀害刘虞。兴平二年（195年），鲜于辅与刘和、乌桓峭王、
麴义一起合兵大败公孙瓒。公孙瓒败亡后，鲜于辅听从
田豫劝告，投顺
曹操，封为建忠将军，
都督幽州六郡。
官渡之战后，拜左
度辽将军，进封亭侯。
曹魏建立后，
曹丕拜鲜于辅虎牙将军，柔度辽将军，进封县侯。鲜于辅曾持节到
蜀汉劝降
诸葛亮，累迁为辅国将军。
鲜于辅原为刘虞部下从事。初平四年（193年），公孙瓒杀害
刘虞，鲜于辅、鲜于银等集结率领州中的军队，要一同为刘虞报仇。燕国人
阎柔因平素威信较高，被推举为
乌桓司马。阎柔召引
胡人、
汉族，有数万之多，与
公孙瓒委任的渔阳郡太守
邹丹在潞县以北大战，阎柔获胜，斩杀邹丹及其部下四千余人。乌桓峭王率领乌桓人及
鲜卑族，共七千余骑兵，随鲜于辅南下迎接
刘虞的儿子刘和，与
袁绍部将
麴义联合，共计十万兵马，进攻公孙瓒。在鲍丘打败公孙瓒，斩杀两万余人。于是，
代郡、广阳郡、
上谷郡与右北平郡纷纷起兵，杀死公孙瓒所委任的官员，又与鲜于辅、刘和的队伍会师。公孙瓒军队屡战屡败。
公孙瓒败亡后，鲜于辅为属下官民所推重，代行
知府之事，他与
田豫素来关系很好，任命田豫为太守府
长史。当时群雄并起，鲜于辅不知依从谁好。田豫对鲜于辅说：“最终能够安定天下的，一定是曹操。应该赶紧投奔他，不要等着以后遭祸。”鲜于辅听从了他的建议，率领部下归附朝廷，曹操任命鲜于辅为建忠将军，
都督幽州六郡
明朝军事。
建安五年（200年），
官渡之战爆发，鲜于辅到前线拜见曹操，被拜为左度辽将军，封昌乡亭侯，遣还镇抚
本州岛。
曹操大败
袁绍后，高兴的对鲜于辅说：“之前袁绍把
公孙瓒的头送来，我看自己也很快被他消灭。如今却打败他，既是天意，也是你们的功劳。”
建安十年（205年）正月，曹操攻破
南皮县，鲜于辅率幽州的军队正式投降。同年，三郡
乌桓出兵犷平，攻打鲜于辅，八月，曹操出兵救鲜于辅，击退乌桓。
当时，法令禁止
酗酒，但
徐邈常私下痛饮以至于酩酊大醉。校事
赵达询问政事，徐邈称他是“中圣人”。赵达把这话传给曹操，曹操很是恼怒。鲜于辅劝说道：“平常喝醉酒的人称
日本清酒为圣人，浊酒为贤人。徐邈性情谨慎，这不过是酒醉胡言乱语罢了。”结果没有被判刑。鲜于辅迁为建忠将军。
不久，鲜于辅迁为辅国将军，
轲比能因兼并各部的战争多次遭到
田豫等的干预，由此心怀反叛之心，并给辅国将军鲜于辅写信说：“
胡人不识文字，故
校尉阎柔为我向天子保举。我与
素利为仇，往年派兵攻讨，但是田豫却协助素利。我在阵地上派琐奴前往，听说您来，马上撤回军队。
步度根处处抢掠，又杀死我弟弟，反诬蔑我为强盗。我们落后，不知礼义，但我们接受天子印绶，牛马尚且知道水草为美，何况我还有人心。将军应替我向天子讲明情况。”鲜于辅得到书信后，上报朝廷，
曹丕又派田豫招纳安慰。
曹操：“前岁
袁绍送
公孙瓒头来，孤自视忽然耳，而今克之。此既天意，亦二三子之力。”