鲜于丹，常担当部曲活跃征讨之中。建安十九年，因为刘备不肯交还荆州予孙权，权大怒，乃遣吕蒙督鲜于丹、徐忠、孙规等兵二万取长沙市、零陵区、桂阳三郡，使鲁肃以万人屯巴丘巴丘今曰巴陵郡。以御关羽。

黄武元年，刘备率大众来向西界，权命逊为大都督、假节，督朱然、潘璋、宋谦、韩当、徐盛、鲜於丹、孙桓等五万人拒之。

鲜于姓这个姓氏，出自子姓。帝辛的族父被封在箕（山西省的一县），称为箕子。纣王即位不久，箕子见他开始使用象牙筷子，就叹息道：「用了象牙筷，就要用玉杯来配，然後就会追求其他的珍奇物品，这就是奢华享乐的开端呀！国君一讲究享乐，国家怎麼能搞得好呢！」後来纣王果然越来越荒淫残暴。箕子多次进谏，纣王听得不耐烦，干脆把他关起来了。

姬发灭商以後，放出箕子，并向他请教如何才能得到商民的拥护，箕子认为应当施行仁政，用安抚的手段来争取民心。武王要封箕子为官，但是箕子不愿做周的臣子，就出走到辽东，建立了朝鲜王朝。

箕子的子孙中有个叫仲的，有封地在于，他将国名"鲜"字和封邑名"于"字合成"鲜于姓"二字为姓，称鲜于氏。

战国时齐国有名人鲜于世通，东汉有度辽将军鲜于辅，後为魏将，及孝子鲜于文宗等。