刘承（？—1649）是明末南京上元（今江苏省南京市江宁区）人，武夫出身，常使用铁棍，人称“刘铁棍”。早年守卫显陵有功，任黎靖参将。崇祯十六年镇压袁有志起义，救出岷王朱企𨰘之子，以功升副总兵。弘光时，授总兵官，镇守武冈市，从此拥兵自重。顺治帝四年（1647年）二月十五日，永历逃奔全州县，投靠刘承胤。四月十五日，朱由榔入湖南武冈州，承胤以功进封武冈侯。五月，又改武冈州为奉天府，封承胤为安国公，政事皆决于承胤矣。承胤还营建私邸，画阁丹梯，隐房曲间，备极俨雅。不久孔有德部进攻武冈，刘承胤命部将陈友龙等迎战于石羊渡，陈友龙败还，刘承胤降清，被杀害。

有力气，酗酒无赖，号为刘铁棍。应募为兵，从征蛮獠，累功至副总兵。弘光元年（1645），何腾蛟总督湖广奏请他为总兵官，令镇守武冈市。刘承胤本不知兵，性格刚愎自用，以铁棍之名动远迩；腾蛟也误信之，跟他做了亲家。1645年（隆武元年）七月，朱聿键封为定蛮伯，愈来愈骄蹇自恣。兵科给事中龚善选册封李过，经过武冈，承胤令兵侮辱之。1647年（永历元年）春正月，李成栋攻陷肇庆市，永历帝入桂林市；当时，孙可望方四川省领溃兵进入贵州省。而丁魁楚投降后被杜永和杀于岑溪市，平乐县不守，桂林大震。刚好刘承胤兵至全州县，上奏疏迎驾至武冈，司礼监太监王坤请皇上去刘承胤的军营，去了之后刘承胤立马斥责王坤弄权；当众殴打兵科给事中刘尧珍，因为他们取笑太仆卿郑逢元，而郑逢元是刘承胤的亲戚。锦衣卫指挥张同敞与御史傅作霖责之曰：尔来迎驾，而屡辱朝绅，何也，承胤不悦。面见皇帝却无人臣礼。御史瞿鸣丰弹劾他。次日，刘承胤至朝堂，谓都御史杨乔然曰：汝为宪长，而言官轻率妄言，汝不能禁，何以表率，以拳挥之。乔然怒，与之争，至裂冠裳；众救之，乃解。乔然，瞿鸣丰具疏请斥，闭门不出。

刘承胤乃分三千人援桂林市，自己奉皇上到武冈市，以王府为行宫。进封武冈侯。承胤请封锦衣指挥马吉翔、郭承昊、严云从皆为伯爵，推举自己的亲戚郑逢元为兵部右侍郎。以刘远生为太仆寺卿、刘湘客为右谕德、主事刘真为御史、萃士刘鲁生为编修；四人皆以刘姓与承胤为兄弟，故皆得到提拔。刘承胤自恃兵盛，挟制朝廷，骄横日甚。群臣畏其刚暴，争着向他谄媚来保护自己的地位，交文章颂功德；乃封吴国公加上柱国，赐尚方剑、蟒玉督师。

大学士何腾蛟闻承胤之专恣也，怒甚。承胤本为腾蛟部将，趋走麾下；到现在挟天子令诸侯。忌腾蛟镇威权出己上，想要夺他的兵柄，请改腾蛟户部尚书，专理粮饷；皇上不许。刚好腾蛟在朝廷，承胤遣人索要腾蛟督师敕印。腾蛟不可。承胤自至索之，腾蛟怒曰：岂有旨耶，此何事可以私授。承胤曰：今督师非我莫能为也。腾蛟曰：吾所统诸将，惟张先璧最弱；汝尚不能制，况郝永忠诸人耶，汝能制先璧，则我且让汝。承胤语塞而退，乃伏千骑于道中，将俟其行杀之。腾蛟侦知之，请于皇上，以胡一青、赵印选两营为督标。既而辞朝，皇上赐金币，敕廷臣郊饯；腾蛟镇请疾不行，驻城外荒寺。忽一日，率两营夜发，尽歼其伏骑；承胤讳之不敢言。

而张先璧方自江西省战败后退入湖南省，驻兵武冈市不出，承胤出与战屡败；相持月余，皇上遣兵部主事龙之洙持节往调节，张先璧因此退驻沅州。七月，督师堵胤锡疏劾承胤，请率高一功、李过二营往江西；承胤始惧，请皇上加堵胤锡兵部尚书、赐尚方剑以慰之。皇上乃召侯性入卫。先是，候性以左都督开藩古坭，承胤知道候性不依附自己，诬告他通款李成栋，将召杀之。而候性方大破李成栋兵于大藤峡口，捷奏闻，并献上李成栋的诱降书；皇上大喜，立封商丘伯。宁圣皇太后赐其母田氏珠冠凤袍，内侍李国泰嘱使者曰：太后亲解所御袍，勿落他人手。田氏得之心动，袍带得寸纸曰：承胤恶甚卓惨，朕母子日坐汤火；卿其念之。田氏恸哭，赶快劝候性带兵保护皇上。

八月，清军破常德市，留守的瞿式耜请皇上回桂林市。皇上召承胤问之，承胤茫然无以应。但曰：我兵众，虏必不敢至。越数日，惊报迭至，承胤决定投降。皇上发觉了，与大学士吴炳商议，由古坭走柳州市。九月，刘承胤挟泯王出降，马吉翔、谢复荣奉皇上及两宫斩关而出。谢复荣请皇上疾驰，而自己以五百卒断后，力战皆死。追兵益急，鸣镝相闻；刚好候性领兵赶到，奉皇上走靖州，乃得免于难。承胤既降，承胤为向导请清军入沅州、贵州省，追击张先壁。孔有德不听，挟承胤至长沙市。明年春北上。承胤故怨何腾蛟，乃请有德命陈友龙俘其妻妾。友龙不能违。既北行，孔有德军泊武昌，承胤日从有德饮博。刘承胤平岷邸之乱，多得奇宝器玩，又擅西南财赋，金币充积，每以宝器为博进。有德忌而羡之。刚好陈友龙反清的消息报至，清军以围刘承胤营，尽诛之，数万人无一免者，没收了他的全部财产。

永历二年（1648年）八月，清兵扣石羊渡，刘承胤部将陈友龙死战不下，请承胤出援。承胤至，登高望敌兵。退坐营门，召诸将议，诸将皆请死战，承胤默然不语。入幕中修降书，遣使向孔有德降。