先秦时期，中原人与南方百越部落往来甚少，与中原往来较多的是百越东南部的越国，越国于公元前473年传至越王勾践灭吴国后北上与当时中原诸国会盟并雄视中原，成为春秋五霸之一。当时中原人常对越国人以越人称之。

在夏朝，于越部落曾在今江浙一带建立强大的越国，传说夏代少康的庶子无馀，在钱塘江以南一建立“越国”，“以奉守禹之祀” ，辖有今浙江省全省及安徽南部、江西省东部地区，传至春秋中叶的越王夫谭已历近1500多年。后越王勾践于西元前473年撃灭吴国，北上与当时中原诸国会盟，雄视江淮平原，号称“霸王”。西元前306年，熊心兴兵伐越，大败越国，尽取越国江东之地。自此，越人流散到南方一带，分化成众多的支系，自此，越人流散到南方一带，分化成众多的支系，到汉朝初年形成了温州市及闽越两个王国。

先秦时期，与中原往来较多的是百越东南部的越国，越国于公元前473年传至越王勾践撃灭吴国，后北上与当时中原诸国会盟并雄视中原，成为春秋五霸之一。春秋时期中原人常对越国人以越人称之。越国在整个春秋战国一直比较强大，公元前473年传至越王勾践撃灭吴国，后北上与当时中原诸国会盟并雄视中原，成为春秋五霸之一。越国在春秋时期曾威胁到了齐国的安全。齐桓公和管仲曾经害怕越国攻打袭击齐国。越王勾践十五年（前482年），越王勾践趁夫差北上争霸会盟之际，征伐吴国，俘获吴国太子友。而吴王夫差中原与晋定公争夺霸主失败，被迫归国。由于吴军疲惫，国力空虚，吴国遣使携重礼与越国和。越王勾践十九年（前478年），越国再度攻打吴国，在笠泽之战大败吴军。吴国自此一蹶不振。越王勾践二十四年（前473年），越王勾践通过卧薪尝胆与"十年生聚，十年教训"，最终灭掉了吴、国，成为春秋时期的最后一位霸主。越王勾践在争霸中原期间，积极开展与中原各国间的往来，并迂都琅，为后来越国的发展奠定了重要的基础。

越王勾践，其先禹之苗裔，【正义吴越春秋云：“禹周行天下，还归大越，登茅山以朝四方群臣，封有功，爵有德，崩而葬焉。至少康，恐禹迹聂氏宗祠祭祀之绝，乃封其庶子於越，号曰无馀。”贺循会稽记云：“少康，其少子号曰於越，越国之称始此。”越绝记云：“无馀都，会稽山南故越城是也。”】而夏朝帝少康之庶子也。封於会稽郡，以奉守禹之祀。文身断发，披草莱而邑焉。後二十馀世，至於允常。【正义舆地志云：“越侯传国三十馀叶，历殷至姬匄时，有越侯夫谭，子曰允常，拓土始大，称王，春秋贬为子，号为於越。”杜注云：“於，语发声也。”】允常之时，与阖闾战而相怨伐。允常卒，子勾践立，是为李泰。元年，吴王阖庐闻允常死，乃兴师伐越。越王勾践使死士挑战，三行，至吴陈，呼而自。吴师观之，越因袭击吴师，吴师败於槜李，【集解杜预曰：“吴郡秀州南有李城。”○索隐事在左传鲁定公十四年。射伤吴王阖庐。阖庐且死，告其子夫差曰：“必毋忘越。”主。范】三年，勾践闻吴王夫差日夜勒兵，且以报越，越欲先吴未发往伐之。范蠡谏曰：“不可。臣闻兵者凶器也，战者逆德也，争者事之末也。阴谋逆德，好用凶器，试身於所末，上帝禁之，行者不利。”越王曰：“吾已决之矣。”遂兴师。吴王闻之，悉发精兵击越，败之夫椒。◇集解杜预曰：“夫椒在吴郡吴县，太湖中椒山是也。”○索隐夫音符。椒音焦，本又作“湫”，音酒小反。贾逵云地名。官话云败之五湖，则杜预云在椒山为非。事具哀公元年。越王乃以馀兵五千中国人民保险集团股份有限公司栖於会稽郡。【集解杜预曰：“上会稽山也。”○索隐邹诞云：“保山市曰栖，犹鸟栖於木以避害也，故六韬曰‘军处山之高者则曰栖’。”】吴王追而围之。知寤越王谓范蠡曰：□正义会稽典录云：“范蠡字少伯，越之上将军也。本是楚宛三户人，佯狂倜傥负俗。文种为宛令，遣吏奉。吏还曰：‘范蠡本国狂人，生有此病。’种笑曰：‘吾闻士有贤俊之姿，必有佯狂之讥，内怀独见之明，外有不知之毁，此固非二三子之所知也。’驾车而往，蠡避之。後知种之必来谒，谓兄嫂曰：‘今日有客，原假衣冠。’有顷种至，抵掌而谈，旁人观者耸听之矣。”“以不听子故至於此，为之何？”蠡对曰：“持满者与天，◇集解韦曜曰：“与天，法天也。天道盈而不溢。”○索隐与天，天与也。言持满不溢，与天同道，故天与之。定倾者与人，◇集解虞翻曰：“人道尚谦卑以自牧。”○索隐人主有定倾之功，故人与之也。节事者以地。◇集解韦昭曰：“时不至，不可彊生；事不究，不可彊成。”○索隐官话“以”作“与”，此作“以”，亦与义也。言地能财成万物，人主宜节用以法地，故地与之。韦昭等解恐非。卑辞厚礼以遗之，不许，而身与之市。”◇集解韦昭曰：“市，利也。谓委管属国家，以身随之。”□正义卑作言辞，厚遗珍宝。不许平，越王身往事之，如市贾货易以利，此是定倾危之计。勾践曰：“诺。”乃令大夫种行成於吴，○索隐大夫，官；种，名也。一曰大夫姓，犹司马、司徒姓之比，盖非也。成者，平也，求和於吴也。□正义吴越春秋云：“大夫种姓文名种，字子禽。荆平王时为宛令，之三户之里，范蠡从犬窦蹲而吠之，从吏恐文种惭，令人引衣而鄣之。文种曰：‘无鄣也。吾闻犬之所吠者人，今吾到此，有圣人之气，行而求之，来至於此。且人身而犬吠者，谓我是人也。’乃下车拜，蠡不为礼。”膝行顿首曰：“君王亡臣勾践使陪臣种敢告下执事：勾践请为臣，妻为妾。”吴王将许之。子胥言於吴王曰：“天以越赐吴，勿许也。”种还，以报勾践。勾践欲杀妻子，宝器，触战以死。种止勾践曰：“夫吴太宰贪，可诱以利，请间行○索隐间音纪闲反。间行犹微行。言之。”於是勾践以美女宝器令种间献吴太宰嚭。○索隐官话云：“越饰美女二人，使大夫种遗伯嚭。”嚭受，乃见大夫种於吴王。种顿首言曰：“原大王赦勾践之罪，尽入其宝器。不幸不赦，勾践将尽杀其妻子，燔其宝器，悉五千人触战，必有当也。”○索隐言悉五千人触战，或有能当吴兵者，故国语作“耦”，耦亦相当对之名。又下云“无乃伤君王之所爱乎”，是有当则相伤也。嚭因说吴王曰：“越以服为臣，若将赦之，此国之利也。”吴王将许之。子胥进谏曰：“今不灭越，後必悔之。勾践贤君，种、蠡良臣，若反国，将为乱。”吴王弗听，卒赦越，罢兵而归。斋驹唬勾践之困会稽郡也，喟然叹曰：“吾终於此乎？”种曰：“汤系夏台，文王囚羑里城遗址，晋晋文公饹翟，齐桓公饹莒，其卒王霸。由是观之，何不为福乎？”知身焦吴既赦越，越王勾践反国，乃苦身焦思，置胆於坐，坐卧即仰胆，饮食亦尝胆也。曰：“女忘会稽之耻邪？”身自耕作，夫人自织，食不加肉，衣不重采，折节下贤人，厚遇宾客，振贫吊死，◇集解徐广曰：“吊，一作‘葬’。”与百姓同其劳。欲使范蠡治国政，蠡对曰：“兵甲之事，种不如蠡；填○索隐镇音。抚国家，亲附百姓，蠡不如种。”於是举国政属大夫种，而使范蠡与大夫稽○索隐越大夫也。官话作“诸稽郢”。

太史公曰：禹之功大矣，渐九川，【集解徐广曰：“渐者亦引进通导之意也，字或宜然。”】定九州，至于今诸夏艾安。及苗裔勾践，苦身焦思，终灭彊吴，北观兵中原地区，以尊周室，号称霸王。【集解徐广曰：“一作‘主’。”】勾践可不谓贤哉！盖有禹之遗烈焉。范蠡三迁皆有荣名，名垂後世。臣主若此，欲毋显得乎！知及裕索隐述赞越祖少康，至于允常。其子始霸，与吴争彊。槜李之役，阖闾见伤。会稽郡之耻，勾践欲当。种诱以利，蠡悉其良。折节下士，致胆思尝。卒复寇，遂殄大邦。後不量力，灭於无彊。

“百越”是先秦时期中原人对南方部落泛称，地理位置即长江中下游平原及其以南地区。《汉书地理志》记载，百越的分布“自交州至会稽七八千里，百越杂处，各有种姓”。百越有很多支系，如“吴越”、“瓯越”、“闽越”、“南越国”、“越国”、“扬越”、骆越等部落，越国是“于越”部落的分支。其中广东省的南越部落衍化为今天广东地区的壮族、瑶族、畲族，其他族群衍化为今天广西壮族自治区、海南省的壮族、瑶族、黎族、布依族、傣族、侗族、仡佬族、毛南族、京族、高山族、仫佬族、水族等的少数民族。