良城县，成立于公元前201年，最初隶属于楚国。其地理位置位于古沂河之东，据《水经注.沂水》记载，沂河流经良城县西面，继续南流至下邳县西面，最终注入泗河。良城位于沂河右岸，与明开运河相距约50华里。

良城县在公元前201年（汉高帝六年）从下邳县分出，治所位于今江苏省邳州市戴庄镇良城村。最初，良城县隶属于楚国，其都城位于下邳县。到了前142年（刘启后元二年），良城县改属东海郡，东海郡的治所位于今山东省郯城县西南15公里处的郯县。前117年（刘彻无狩六年），临淮郡成立，良城县划归临淮郡管辖，临淮郡的治所位于今江苏省盱眙县。前82年（刘弗陵始元五年）6月，刘文德被封为良城侯，但五代十国侯爵后，良城侯国被取消，良城县恢复为县制。9年（王莽始建国元年），王莽政权将良城县更名为承翰县。29年（东汉刘秀建武五年）8月，光武帝攻占彭城、睢宁县，吴汉攻占郯城，随后在郯县设立徐州刺史部，下辖下邳郡，下邳郡的治所位于今江苏省邳州市的下邳故城。随后，下邳郡更名为临淮郡，良城县继续隶属于临淮郡。72年（刘庄永平十五年），临淮郡被取消，下邳国成立，良城县随之划归下邳国。曹魏时期，良城县改属下邳郡。280年（司马炎太康元年），下邳国成立，良城县继续隶属于下邳国。420年（刘宋武帝永初元年），宋武帝建立宋朝，次年设立下邳郡，良城县继续隶属于下邳郡。525年（元诩孝昌元年），东徐州成立，治所位于下邳县，良城县隶属于东徐州下邳郡。533年（萧衍中大通五年），北魏建义城主兰宝杀死东徐州刺史崔，投降南梁，梁朝设立武州，治所位于下邳县，良城县隶属于武州下邳郡。550年（元善见武定八年），东徐州复置，良城县再次划归东徐州下邳郡。575年（陈顼太建七年），南陈将领樊毅攻占北齐的下邳县，陈朝将东徐州更名为安州，良城县隶属于安州下邳郡。621年（高祖武德四年），邳州市成立，良城县划归邳州管辖。628年（李世民贞观元年），邳州和良城县被废除。